Siemens SINUMERIK 840D sl Manual De Programación página 266

Transformadas
7.2 Transformada de tres, cuatro y cinco ejes (TRAORI)
Programación
La orientación final se define indicando la programación de ángulos en ángulos Euler o RPY
con A2, B2, C2 o mediante la programación de las posiciones de eje giratorio A, B, C. Para
los ejes de orientación a lo largo de la superficie de cono se necesitan datos de
programación adicionales:
• Eje giratorio del cono como vector con A6, B6, C6
• Ángulo en el vértice PSI con el identificador NUT
• Orientación intermedia en la superficie de cono con A7, B7, C7
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Nota
Programación del vector de dirección A6, B6, C6 para el eje de giro del cono
No es absolutamente necesario programar una orientación final. Si no se indica ninguna
orientación final, se interpola una superficie de cono completa con 360 grados.
Programación del ángulo en el vértice del cono con NUT=ángulo
Es absolutamente necesario indicar una orientación final.
De este modo no se puede interpolar una superficie de cono completa con 360 grados.
Programación de la orientación intermedia A7, B7, C7 en la superficie del cono
Es absolutamente necesario indicar una orientación final. El cambio de orientación y el
sentido de giro se definen de forma unívoca por los tres sectores Orientación inicial, final
e intermedia. Los tres vectores tienen que ser distintos. Si la orientación intermedia
programada es paralela a la orientación inicial o final, se ejecuta una interpolación
circular de gran radio lineal de la orientación en el plano abierto por los vectores inicial y
final.
Manual de programación, Edición 03/2006, 6FC5398-2BP10-1EA0
Preparación del trabajo