Siemens SINUMERIK 840D sl Manual De Programación página 257

Programación en ángulos RPY ORIRPY
Los valores de orientación programados mediante A2, B2, C2 se interpretan como si
fuesen ángulos RPY en grados.
Nota
A diferencia de la programación con ángulos de Euler, en este caso influyen los tres valores
en el vector de orientación.
Fabricante de la máquina
Para la definición de ángulos con ángulos de orientación RPY es válido para los ejes de
orientación con $MC_ORI_DEF_WITH_G_CODE = 0
El vector de orientación resulta girando un vector en la dirección Z, primero con C2
alrededor del eje Z, después con B2 alrededor del nuevo eje Y y por último con A2
alrededor del nuevo eje X.
Si el dato de máquina para la definición de los ejes de orientación mediante código G es
$MC_ORI_DEF_WITH_G_CODE = 1, entonces es válido:
El vector de orientación se genera girando un vector en primer lugar en la dirección Z,
después con A2 alrededor del eje Z, a continuación con B2 alrededor del nuevo eje Y, y por
último con C2 alrededor del nuevo eje X.
Preparación del trabajo
Manual de programación, Edición 03/2006, 6FC5398-2BP10-1EA0
7.2 Transformada de tres, cuatro y cinco ejes (TRAORI)
Transformadas
7-19