Siemens SINUMERIK 840D sl Manual De Programación página 308

Transformadas
7.9 Desplazamiento PTP cartesiano
Ejemplo de desplazamiento PTP en transformada genérica de 5 ejes
Supuesto: Se tiene una cinemática CA rectangular.
TRAORI
PTP
N10 A3 = 0 B3 = 0 C3 = 1
N20 A3 = 1 B3 = 0 C3 = 1
N30 A3 = 1 B3 = 0 C3 = 0
N40 A3 = 1 B3 = 0 C3 = 1 STAT = 1
Seleccionar posición de desplazamiento unívoca para la posición de los ejes giratorios:
De esta forma, en la secuencia N40 los ejes giratorios se desplazan mediante la
programación de STAT = 1 por el trayecto más largo desde su punto de inicio (C=90,
A=90) hasta el punto final (C=270, A=–45), contrariamente al caso de STAT = 0, en el que
se desplazarían por el trayecto mas corto hasta el punto final (C=90, A=45).
Descripción
La conmutación entre el desplazamiento cartesiano y el desplazamiento de los ejes de
máquina se efectúa con los comandos PTP y CP.
Desplazamiento PTP en transformada genérica de 5/6 ejes
En el desplazamiento PTP, si sólo se modifica la orientación, el TCP no permanece en
general estacionario, al contrario de lo que ocurre en la transformada de 5/6 ejes. Las
posiciones finales transformadas de todos los ejes de transformación (3 ejes lineales y
hasta 3 ejes giratorios) se alcanzan de forma lineal, sin que la transformada siga activa en
sentido estricto.
El desplazamiento PTP se desactiva mediante programación del código G modal CP.
Las diferentes transformadas están incluidas en el documento:
/FB3/ Manual de funciones especiales; Manejo del paquete de transformadas (TE4).
Programación de la posición (STAT=)
La mera especificación de posición por coordenadas cartesianas y la orientación de la
herramienta no define unívocamente la posición de la máquina. Según de qué cinemática
se trata, existen hasta 8 posiciones de las articulaciones diferentes o diferenciadoras. Por
tanto son específicas de la transformada. Para convertir de forma unívoca una posición
cartesiana en los ángulos de eje, se debe indicar la posición de las articulaciones con el
comando STAT=. El comando "STAT" contiene como valor binario un bit para cada una de
las posiciones posibles.
Para los bits de posición a programar en "STAT", ver:
/FB2/ Manual de funciones de ampliación; Transformada cinemática (M1), apartado
"Desplazamiento PTP cartesiano".
Programación de los ángulos de eje (TU=)
Para ejecutar posicionamientos unívocos en ángulos de eje < ±360 grados se debe
programar esta información con el comando "TU=".
Los ejes se desplazan por el trayecto más corto:
• cuando no se programa en ninguna posición TU
• para ejes con una zona de desplazamiento > ±360 grados.
7-70
;Transformada de cinemática CA
;activada
;Conectar desplazamiento PTP
;Posiciones de ejes giratorios
;C = 0 A = 0
;Posiciones de ejes giratorios
;C = 90 A = 45
;Posiciones de ejes giratorios
;C = 90 A = 90
;Posiciones de ejes giratorios
;C = 270 A = –45
Manual de programación, Edición 03/2006, 6FC5398-2BP10-1EA0
Preparación del trabajo