Siemens SINUMERIK 840D sl Manual De Programación página 280

Transformadas
7.5 Orientaciones relativas a la trayectoria
Dirección de orientación de la herramienta en transformada de tres a cinco ejes
Según lo acostumbrado en la transformada de tres a cinco ejes, la dirección de orientación
de la herramienta se puede programar a través de ángulos de Euler o RPY o del vector de
dirección. Además, son posibles cambios de orientación de la herramienta en el espacio
mediante la programación de la interpolación circular de gran radio ORIVECT, la
interpolación lineal de los ejes de orientación ORIAXES, todas las interpolaciones en una
superficie de cono ORICONxx, así como la interpolación adicionalmente a la curva espacial
con dos puntos de contacto de la herramienta ORICURVE.
G....
X Y Z
ORIAXES
ORIVECT
ORIMKS
ORIWKS
A= B= C=
ORIEULER
ORIRPY
A2= B2= C2=
ORIVIRT1
ORIVIRT2
A3= B3= C3=
ORIPLANE
ORICONCW
ORICONCCW
ORICONTO
A6= B6= C6=
NUT=ángulo
NUT=+179
NUT=-181
ORICONIO
A7= B7= C7=
ORICURVE
XH YH ZH, p. ej.: con
polinomio PO[XH]=(xe, x2,
x3, x4, x5)
Nota
Si la orientación de herramienta con ORIAXES activos se interpola a través de los ejes de
orientación, la aplicación relativa a la trayectoria del ángulo de giro sólo se cumple al final de
la secuencia.
7-42
Indicación del tipo de movimiento de los ejes giratorios
Indicación de los ejes lineales
Interpolación lineal de los ejes de máquina o ejes de
orientación
Interpolación circular de gran radio (idéntico a
ORIPLANE)
Giro en el sistema de coordenadas de máquina
Giro en el sistema de coordenadas de pieza
Descripción, ver aptdo. Giros de la orientación de la
herramienta
Programación de la posición de eje de la máquina
Programación de la orientación mediante ángulos
eulerianos
Programación de la orientación de la herramienta con
ángulos RPY
Programación de ángulos de ejes virtuales
Programación de la orientación de la herramienta con ejes
de orientación virtuales
(definición 1), definición según DM $MC_ORIAX_TURN_TAB_1
(definición 2), definición según DM $MC_ORIAX_TURN_TAB_2
Programación del vector de dirección del eje de dirección
Interpolación en el plano (interpolación circular de gran
radio)
Interpolación en una superficie de cono en sentido
horario
Interpolación en una superficie de cono en sentido
antihorario
Interpolación en una superficie envolvente de cono con
transición tangencial
Programación del eje giratorio del cono (vector
normalizado)
Ángulo en el vértice del cono en grados
Ángulo de desplazamiento menor o igual a 180 grados
Ángulo de desplazamiento mayor o igual a 180 grados
Interpolación en una superficie de cono
Orientación intermedia (programación como vector
normalizado)
Interpolación de la orientación con especificación del
movimiento de dos puntos de contacto de la herramienta.
Además del correspondiente punto final se pueden
programar polinomios de curvas de espacio adicionales.
Manual de programación, Edición 03/2006, 6FC5398-2BP10-1EA0
Preparación del trabajo