ABB IRC5 FlexPendant Manual Del Operador página 262

6 Programación y pruebas
6.10.5 LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas
Continuación
La identificación de cargas finaliza con una instrucción EXIT. Esto significa que el
puntero de programa se pierde y debe ser devuelto a Main antes de iniciar cualquier
ejecución de programas.
LoadIdentify para robots de 4 ejes
Al ejecutar LoadIdentify en un robot con 4 ejes en lugar de 6, existen algunas
diferencias. En esta descripción de las diferencias, se supone que el tipo de robot
es similar al IRB 260, IRB 460, IRB 660, o IRB 760.
Las diferencias principales son:
El eje 1 se mueve aproximadamente +-23 grados desde su posición actual. Por
tanto, la carga puede desplazarse una larga distancia durante la identificación.
Los ejes 3 y 6 se mueven como en los robots de 6 ejes. El ángulo de configuración
del eje 6 funciona exactamente igual que en los robots de 6 ejes.
Dado que no tiene 6 ejes, el robot de 4 ejes no puede identificar todos los
parámetros de la carga. No es posible identificar los parámetros siguientes:
Sin embargo, en este tipo de robot los parámetros anteriores tienen un efecto
inapreciable sobre el rendimiento de control. Consulte la figura siguiente para ver
una definición del sistema de coordenadas de la carga.
xx0900000021
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Recomendación
Los datos de la herramienta y/o la carga útil pueden definirse manualmente si
la carga es reducida (del 10% o menos de la carga máxima) o simétrica, por
ejemplo si la carga de la herramienta es simétrica alrededor del eje 6.
• Se utilizan los ejes 1, 3 y 6.
• Dado que se utiliza el eje 1, los movimientos resultantes pueden ser grandes.
• No es posible identificar todos los parámetros de carga.
• I : La inercia alrededor del eje X.
x
• I : La inercia alrededor del eje Y.
y
• m : La coordenada Z del centro de masas.
z
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