ABB IRC5 FlexPendant Manual Del Operador página 261

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Gestión de errores
Si el dispositivo de habilitación es liberado durante la identificación de cargas
(antes de que comiencen los movimientos), siempre es posible reanudar la rutina
presionando de nuevo el dispositivo de habilitación y presionando a continuación
el botón Iniciar.
Si se produce cualquier error durante los movimientos de identificación de cargas,
es necesario reiniciar la rutina desde el principio. Esto se hace automáticamente
presionando Iniciar tras la confirmación del error. Para interrumpir el procedimiento
de identificación de cargas y salir de él, toque Cancelar llamada a rutina en el
menú Depurar del Editor de programas.
Limitaciones de LoadIdentify
LoadIdentify sólo permite identificar cargas de herramienta y cargas útiles. Por
tanto, no es posible identificar cargas de brazo.
Si los movimientos de identificación de cargas son interrumpidos por algún tipo
de paro (paro de programa, paro de emergencia, etc.), es necesario reiniciar la
identificación de cargas desde el principio. Confirme el error y pulse Iniciar para
reiniciar automáticamente.
Si el robot es detenido en una trayectoria con un paro de programa y la
identificación de cargas se realiza en el punto de paro, la trayectoria se borrará.
Esto significa que no se realizará ningún movimiento de recuperación para devolver
al robot a la trayectoria.
3HAC16590-5 Revisión: R
6.10.5 LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas
Acción
El robot puede ejecutar lentamente los movimientos de
identificación de cargas antes de realizar la identificación
de cargas. Toque Sí si desea realizar una prueba lenta
y No para continuar con la identificación.
La configuración de la identificación de cargas está
completa. Para iniciar el movimiento, cambie al modo
automático y al estado Motores ON. A continuación, to-
que Mover para iniciar los movimientos de identificación
de cargas.
Una vez terminada la identificación de cargas, vuelva al
modo manual y presione el dispositivo de habilitación y
el botón Iniciar. Toque OK para confirmarlo.
El resultado de la identificación de cargas se muestra
ahora en el FlexPendant. Toque Sí si desea actualizar
la herramienta seleccionada o la carga útil con los pará-
metros identificados o No en caso contrario.
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6 Programación y pruebas
Continuación
Información
Esto resulta útil para garanti-
zar que el robot no colisione
con ningún elemento durante
la identificación. Sin embar-
go, puede requerir mucho
más tiempo.
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