ABB IRC5 FlexPendant Manual Del Operador página 397

Ejemplo 1: Generación de imagen especular con un robot
Se desea crear una copia reflejada de la rutina org y almacenarla con el nombre
mir. Todas las posiciones dependen del objeto de trabajo, wobj3. El plano de
espejo se conoce a partir de tres posiciones del plano, p1, p2 y p3.
Una posición original de org, A, se refleja para dar lugar a A_m.
xx0600002818
A
A_m
B
C
Para realizar la generación de datos espejo, es necesario definir previamente la
base de coordenadas espejo. Para ello, cree un nuevo objeto de trabajo y asígnele
un nombre (por ejemplo mirror). A continuación, utilice los tres puntos de p1 a
p3 para definir el sistema de coordenadas del objeto con ayuda del robot. Este
procedimiento se describe en
de trabajo en la página 192
Tras hacerlo, es posible generar la imagen especular de la rutina org, usando
wobj3 y 'espejo' como datos de entrada.
Ejemplo 2: Generación de imagen especular con dos robots
La rutina org fue creada con un robot y se debe generar su imagen especular para
su uso en otro robot. Suponga que se usa un robot de soldadura al arco, robot 1,
para el lado izquierdo de una carrocería de coche. Una vez terminado el programa
para el lado izquierdo, es necesario reflejarlo y volverlo a usar para el lado derecho
con el robot 2.
El programa original, org, se programa respecto de un objeto de trabajo, wobj1,
que está definido con ayuda de tres puntos, A, B y C, en el lado izquierdo de la
carrocería del coche. El programa reflejado, mir, debe depender de un objeto de
trabajo correspondiente, wobj1, definido por los correspondientes puntos D, E y
3HAC16590-5 Revisión: R
Posición original
Posición reflejada
Base de coordenadas de objeto wobj3
Plano de espejo
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13 Descripciones de términos y conceptos
13.9 ¿Qué es la generación de la imagen especular?
Definición del sistema de coordenadas del objeto
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