ABB IRC5 FlexPendant Manual Del Operador página 248

6 Programación y pruebas
6.9.4 Ejecución instrucción por instrucción
Continuación
hasta el objetivo al que apunta el puntero de programa, utilizando el tipo de
movimiento y velocidad al que apunta el puntero de movimiento.
Ejemplo de ejecución hacia atrás
Este ejemplo ilustra el comportamiento que se produce al ejecutar paso a paso
hacia atrás a través de instrucciones de movimiento. El puntero de programa y el
puntero de movimiento ayudan a controlar dónde se encuentra la ejecución de
RAPID y la posición actual del robot.
MoveL, MoveJ, y MoveC son instrucciones de movimiento de RAPID. Consulte
Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
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A
B
C
Al...
Avanzar paso a paso
hacia delante hasta
que el robot se en-
cuentre en p5
Presionar una vez el
botón Retroceder
Volver a presionar el
botón Retroceder
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Puntero de programa
Puntero de movimiento
Resalte del objetivo de robot hacia el que se está moviendo el robot o que ya
se ha alcanzado.
...entonces...
El puntero de programa apunta a p5 y el puntero de programa
apunta a la siguiente instrucción de movimiento (MoveL p6).
El robot no se mueve pero el puntero de programa se mueve hasta
la instrucción anterior (MoveC p3, p4). Así se indica que ésta es
la instrucción que se ejecuta la próxima vez que se presione Retro-
ceder.
El robot se mueve linealmente hasta p4 a la velocidad v300.
El objetivo de este movimiento (p4) se toma de la instrucción MoveC.
El tipo de movimiento (lineal) y la velocidad se toman de la instruc-
ción siguiente (MoveL p5).
El puntero de movimiento apunta a p4 y el puntero de programa se
desplaza hacia arriba hasta MoveL p2.
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