ABB IRC5 FlexPendant Manual Del Operador página 388

13 Descripciones de términos y conceptos
13.7 ¿Qué es un sistema de coordenadas?
Continuación
El sistema de coordenadas del objeto de trabajo
xx0600002738
A
B
C
El sistema de coordenadas del objeto de trabajo se corresponde con la pieza de
trabajo: Define el posicionamiento de la pieza de trabajo respecto del sistema de
coordenadas mundo (o respecto de cualquier otro sistema de coordenadas).
El sistema de coordenadas del objeto de trabajo debe ser definido en dos bases
de coordenadas: la base de coordenadas del usuario (dependiente de la base de
coordenadas mundo) y la base de coordenadas del objeto (dependiente de la base
de coordenadas del usuario).
Un mismo robot puede tener varios sistemas de coordenadas de objetos de trabajo,
ya sea para representar a varias piezas de trabajo diferentes o se trate de varias
copias de una misma pieza de trabajo en ubicaciones diferentes.
Es en estos sistemas de coordenadas de objetos de trabajo donde se crean los
objetivos y trayectorias durante la programación del robot. Con ello se consiguen
un sinfín de ventajas:
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Sistema de coordenadas mundo
Sistema de coordenadas de objeto de trabajo 1
Sistema de coordenadas de objeto de trabajo 2
• Al reposicionar el objeto de trabajo en la estación, sólo es necesario cambiar
la posición del sistema de coordenadas del objeto de trabajo para que todas
las trayectorias se actualicen a la vez.
• Permite el trabajo con objetos de trabajo movidos por ejes externos o tracks
de transporte, dado que es posible mover la totalidad del objeto de trabajo
junto con sus trayectorias.
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