ABB IRC5 FlexPendant Manual Del Operador página 354

11 Calibración
11.1.7 Calibración de 4 puntos XZ
Continuación
Descripción general
En esta sección se describe cómo definir la base de coordenadas de la base
mediante el método 4 puntos XZ. Este método permite mover y rotar la base de
coordenadas de la base respecto de la base de coordenadas mundo. Normalmente,
la base de coordenadas de la base está centrada y alineada con la base de
coordenadas mundo. Recuerde que la base de coordenadas de la base es fija con
respecto a la base del robot.
xx0400000782
A
B
C
X
Y
Z
X'
Y'
Z'
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Distancia de desplazamiento entre la base de coordenadas de la base y la base
de coordenadas mundo
Punto de elongación Z'
Punto de elongación X'
Eje X en la base de coordenadas de la base
Eje Y en la base de coordenadas de la base
Eje Z en la base de coordenadas de la base
Eje X en la base de coordenadas mundo
Eje Y en la base de coordenadas mundo
Eje Z en la base de coordenadas mundo
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