ABB IRC5 FlexPendant Manual Del Operador página 398

13 Descripciones de términos y conceptos
13.9 ¿Qué es la generación de la imagen especular?
Continuación
F del lado derecho de la carrocería del coche. Wobj1 para el robot 2 se define con
robot 2.
Recuerde que dado que los puntos D, E, F son imágenes reflejadas de los puntos
A, B y C, el objeto wobj1 para el robot 2 también se reflejará. Una de las
consecuencias de hacerlo es que el eje Z apuntará hacia abajo.
xx0600002819
R1
R2
G
H
J
K
p1
p1_m
Tras la definición del objeto de trabajo, wobj1, toda la programación se realiza en
esta base de coordenadas. A continuación, se refleja el programa usando la misma
base de coordenadas wobj1 que la base de coordenadas de espejo. Cada posición,
por ejemplo p1, se refleja en la nueva posición p1_m.
A continuación, el programa reflejado se traslada el robot 2, utilizando el objeto
de trabajo wobj1 como se describía anteriormente. Esto significa que la posición
reflejada, p1_m, estará "dada la vuelta" como si hubiera sido reflejada en un plano
de espejo "virtual" situado entre los dos robots.
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Robot 1
Robot 2
Plano de espejo virtual
wobj1 = base de coordenadas de espejo
wobj1 para el robot 2
Proyección de p1 en el plano XY
Posición original
Posición reflejada
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