Movimiento; Introducción Al Movimiento - ABB IRC5 FlexPendant Manual Del Operador

5 Movimiento

5.1 Introducción al movimiento
¿En qué consiste el movimiento?
El movimiento consiste en el posicionamiento manual o el movimiento de los
robots o los ejes externos con ayuda del joystick del FlexPendant.
¿En qué situaciones es posible usar el movimiento?
El movimiento se realiza durante el modo manual. Es posible independientemente
de qué vista se esté mostrando en el FlexPendant. Sin embargo, no es posible
usar el movimiento durante la ejecución del programa.
Acerca de los modos de movimiento y los robots
El modo de movimiento y/o sistema de coordenadas seleccionados determinan
la forma en la que se mueve el robot.
En el modo de movimiento lineal, el punto central de la herramienta se mueve a
lo largo de líneas rectas del espacio, de una forma equivalente a "moverse desde
el punto A hasta el punto B". El punto central de la herramienta se mueve en la
dirección de los ejes del sistema de coordenadas seleccionado.
El modo eje por eje mueve un eje del robot cada vez. En este caso, resulta difícil
predecir cómo se moverá el punto central de la herramienta.
Acerca de los modos de movimiento y los ejes adicionales
Los ejes adicionales sólo pueden moverse eje por eje. Un eje adicional puede
haber sido diseñado para algún tipo de movimiento lineal o para un movimiento
giratorio (angular). El movimiento lineal se utiliza en los transportadores, mientras
que el movimiento giratorio se utiliza en muchos tipos de manejadores de piezas
de trabajo.
Los ejes adicionales no se ven afectados por el sistema de coordenadas
seleccionado.
Acerca de los sistemas de coordenadas
El posicionamiento de un pasador en un orificio con una herramienta de pinza
puede realizarse de forma muy sencilla en el sistema de coordenadas de la
herramientas, siempre y cuando una de las coordenadas de ese sistema se
encuentre en paralelo con el orificio. La realización de esta misma tarea en el
sistema de coordenadas de la base puede requerir el movimiento en las
coordenadas X, Y y Z, lo que hace mucho más difícil trabajar con precisión.
La selección de los sistemas de coordenadas adecuados para el desplazamiento
facilita el movimiento, pero no existe una respuesta simple o única a la pregunta
de qué sistema de coordenadas debe utilizarse.
Un sistema de coordenadas determinado permite mover el punto central de la
herramienta hasta la posición de destino con un número de movimientos de joystick
menor que con otro sistema.
3HAC16590-5 Revisión: R
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