Qué Es El Punto Central De La Herramienta - ABB IRC5 FlexPendant Manual Del Operador

13 Descripciones de términos y conceptos
13.5 ¿Qué es el punto central de la herramienta?
13.5 ¿Qué es el punto central de la herramienta?
Figura
La figura siguiente muestra el hecho de que el punto central de la herramienta
(TCP) es el punto alrededor del cual se define la orientación de muñeca existente
entre la herramienta y el manipulador.
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Descripción
El punto central de la herramienta (TCP) es el punto respecto del cual se definen
todas las posiciones del robot. Normalmente, el punto central de la herramienta
se define respecto de una posición de la brida giratoria del manipulador.
El punto central de la herramienta se mueve hasta la posición de destino
programada. Este punto también constituye el origen del sistema de coordenadas
de la herramienta.
El sistema de robot puede manejar varias definiciones de punto central de la
herramienta a la vez, pero sólo puede estar activa una de ellas en cada momento.
Existen dos tipos básicos de puntos centrales de la herramienta: móvil o fijo.
Punto central de herramienta móvil
La inmensa mayoría de aplicaciones se basan en un punto central de herramienta
móvil, es decir, un punto central de la herramienta que se mueve en el espacio
junto con el manipulador.
Un punto central de herramienta móvil típico puede definirse respecto de otro
punto, por ejemplo la punta de una pistola de soldadura al arco, el centro de una
pistola de soldadura por puntos o el extremo de una herramienta de perfilado.
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