Restricciones En El Movimiento - ABB IRC5 FlexPendant Manual Del Operador

5.4 Restricciones en el movimiento

Movimiento de ejes adicionales
Los ejes adicionales sólo pueden moverse eje por eje. Consulte Application
manual - Additional axes and stand alone controller.
Movimiento de unidades mecánicas no calibradas
Si la unidad mecánica no está calibrada, se muestra el texto "Unidad no calibrada"
en el área Posición de la ventana Movimiento.
Las unidades mecánicas no calibradas sólo pueden ser movidas eje por eje. Su
área de trabajo no se comprueba.
Cuando el robot no está calibrado, el movimiento incremental está limitado a un
paso por cada inclinación del joystick. Un robot calibrado realiza 10 pasos/s al
inclinar el joystick.
Movimiento de ejes del robot en el modo independiente
No es posible mover los ejes del robot en el modo independiente. Debe devolver
los ejes al modo normal para poder realizar el movimiento. Consulte Application
manual - Motion functions and events para obtener más detalles.
Movimiento durante el uso de zonas mundo
Con la opción World Zones instalada, las zonas definidas restringen los
movimientos al usar el movimiento manual. Consulte Application manual - Motion
functions and events para obtener más detalles.
Movimiento con cargas de eje no definidas
Si hay algún equipo montado sobre cualquiera de los ejes del robot, es necesario
definir las cargas de los ejes. De lo contrario, pueden producirse errores de
sobrecarga durante los movimientos.
La forma de definir las cargas de los ejes se describe en los Manual del producto
entregado con el robot.
Movimiento con pesos de herramienta o carga útil no configurados
Si el peso de las cargas o de las cargas útiles no está configurado, pueden
producirse errores de sobrecarga durante los movimientos. Las cargas de los ejes
adicionales controlados por elementos de software determinados (modelos
dinámicos) sólo pueden ser definidos por programación.
3HAC16590-5 Revisión: R
¡CUIDADO!
Las unidades mecánicas cuyo área de trabajo no sea controlada por el sistema
de robot pueden moverse hasta posiciones peligrosas. Es necesario utilizar y
configurar topes mecánicos para evitar riesgos para las personas o los equipos.
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