ABB IRC5 FlexPendant Manual Del Operador página 395

Los datos de generación de imagen especular sólo afectan al valor de inicialización,
es decir que no se tiene en cuenta ningún valor actual. Esto significa que si se ha
definido una variable de objetivo de robot sin ningún valor de inicialización, esta
variable no se refleja.
La nueva rutina reflejada recibe un nuevo nombre (se propone un nombre
predeterminado). Todos los datos almacenados de tipo robtarget que se utilicen
en la rutina se reflejan y almacenan con un nuevo nombre (el nombre anterior,
pero acabado en "_m"). Todos los datos de robtarget inmediatos, mostrados con
un "*", de las instrucciones de movimiento se reflejan también.
Valores y argumentos reflejados
Al generar la imagen especular de una rutina, se analiza la nueva rutina para
detectar los posibles datos locales de tipo robtarget, declarados dentro de la rutina
con un valor de inicialización. Se reflejan todos los valores de inicialización de
estos datos. A continuación, se analiza la nueva rutina para detectar sentencias
con uno o varios argumentos de tipo robtarget.
Si se encuentran estas sentencias, tienen lugar las acciones siguientes:
Los gestores de errores o los gestores de ejecución hacia atrás de la rutina no se
reflejan.
Base de coordenadas de objeto de trabajo
Todas las posiciones que deben reflejarse dependen de una base de coordenadas
de objeto de trabajo en concreto (B en la figura anterior). Esto significa que las
coordenadas de los datos de robtarget se expresan respecto de esta base de
coordenadas de objeto de trabajo. Además, la posición reflejada depende de la
misma base de coordenadas de objeto de trabajo.
Antes de la generación de la imagen especular, es necesario indicar este objeto
de trabajo específico. Este objeto de trabajo se utiliza como base de coordenadas
de referencia para todas las variables que desee reflejar.
Asegúrese de indicar el mismo objeto de trabajo que el utilizado originalmente al
definir los datos de robtarget y que se usó como parámetro de las instrucciones
de movimiento. Si no se ha utilizado ningún objeto de trabajo, debe indicarse
wobj0.
3HAC16590-5 Revisión: R
• Si el argumento se programa con una referencia a una variable local o una
constante, este argumento no se tendrá en cuenta, dado que ya ha sido
reflejado de la forma descrita anteriormente.
• Si el argumento se programa con un dato de robtarget inmediato, mostrado
con un asterisco "*", este valor se refleja directamente.
• Si el argumento se programa con una referencia a una variable global,
persistente o constante, definida fuera de la rutina con un valor de
inicialización, se crea un duplicado que se almacena en el módulo con un
nuevo nombre (el nombre anterior, pero acabado en "_m"). El valor de
inicialización de este nuevo dato se refleja y a continuación se cambia al
nuevo nombre el argumento de la sentencia. Esto significa que la lista de
datos de módulo se amplía con varios datos de robtarget reflejados.
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13 Descripciones de términos y conceptos
13.9 ¿Qué es la generación de la imagen especular?
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