Loadidentify, Rutina De Servicio De Identificación De Cargas - ABB IRC5 FlexPendant Manual Del Operador

6.10.5 LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas
Descripción general
La rutina de servicio LoadIdentify se usa para calcular automáticamente los datos
de las cargas montadas en el robot. También puede introducir los datos
manualmente, pero necesitará información que puede resultar difícil de calcular.
Si desea ejecutar la identificación de cargas de la carga útil, asegúrese primero
de que la herramienta esté definida correctamente, es decir, ejecutando
LoadIdentify para la herramienta.
Para ejecutar LoadIdentify, hay que tener en cuenta varias cosas. Se describen
en las páginas siguientes. En este capítulo encontrará también información sobre
la gestión de errores y sus limitaciones.
LoadIdentify
LoadIdentify puede identificar la carga de la herramienta y la carga útil. Los datos
que pueden ser identificados son la masa, el centro de gravedad y los momentos
de inercia.
en0500001535
A
B
C
Los movimientos del eje 3 sólo se realizan si se desea identificar la masa de B y/o
C. Esto significa que para identificar la masa, la carga del brazo superior debe ser
conocida y debe estar definida correctamente con anterioridad.
Ángulos de calibración
Para realizar la identificación, el robot mueve la carga siguiendo un patrón concreto
y calcula los datos a continuación. Los ejes que se mueven son los ejes 3, 5 y 6.
En la posición de identificación, el movimiento del eje 3 es de aproximadamente
3 grados hacia arriba y 3 grados hacia abajo, mientras que en el caso del eje 5 es
de 30 grados hacia arriba y 30 grados hacia abajo. En el caso del eje 6, el
movimiento se realiza alrededor de dos puntos de configuración.
3HAC16590-5 Revisión: R
6.10.5 LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas
Carga del brazo superior
Carga de la herramienta
Carga útil
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6 Programación y pruebas
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