Ajuste De Posiciones Con Hotedit - ABB IRC5 FlexPendant Manual Del Operador

6 Programación y pruebas

6.8.4 Ajuste de posiciones con HotEdit

6.8.4 Ajuste de posiciones con HotEdit
Descripción general
HotEdit se usa para ajustar las posiciones programadas. Puede hacerse en todos
los modos de funcionamiento, e incluso mientras el programa se está ejecutando.
Es posible ajustar tanto las coordenadas como la orientación.
HotEdit sólo puede usarse con las posiciones con nombre del tipo robtarget
(consulte las limitaciones siguientes).
El conjunto de funciones disponibles en HotEdit puede estar restringido por el
sistema User Authorization System, UAS.
El menú HotEdit se describe en la sección
Aplicación de posiciones ajustadas
Los valores de ajuste se usan directamente en un programa en ejecución al tocar
Aplicar. Si el ajuste se realiza cerca del puntero de programa o de movimiento,
puede resultar difícil predecir en qué momento tendrá lugar un cambio. Por tanto,
es importante saber en qué parte del programa se encuentra el robot al aplicar
valores de offset mientras el programa se está ejecutando.
Sin embargo, los nuevos valores no se almacenan en la línea de base hasta que
se usa un comando Almacenar.
Cómo ajustar posiciones
Aquí se describe cómo usar HotEdit para ajustar posiciones programadas:
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Utilización de selecciones
Es posible guardar una selección de posiciones en la unidad de memoria de
almacenamiento del controlador para su ajuste posterior. Si su sistema utiliza el
UAS, es posible que ésta sea la única forma de seleccionar posiciones para su
ajuste.
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Acción
En la ventana Objetivos programados, seleccione las posiciones que desea ajustar
y añádalas a Objetivos seleccionados tocando la flecha.
Toque Ajustar objetivos y seleccione el modo de ajuste (lineal, reorientación o ejes
externos) y a continuación el sistema de coordenadas (herramienta u objeto de trabajo).
Toque + y - para especificar el ajuste exacto de las posiciones en la dirección X, Y y
Z. Seleccione Incrementos para definir el tamaño de paso de estos botones.
Para activar los nuevos valores, toque APLICAR. El offset se usará directamente si
el programa se está ejecutando.
Si está conforme con el resultado y desea que las posiciones ajustadas formen parte
de la línea de base, toque Línea de base y a continuación Almacenar selección.
Sin embargo, si los objetivos seleccionados requieren ajustes adicionales, puede tocar
Línea de base y a continuación Restaurar la selección y empezar de nuevo por el
principio, o puede simplemente continuar con los ajustes hasta que esté conforme.
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