ABB IRC5 FlexPendant Manual Del Operador página 167

Componente
Módulo de pro-
grama
Datos
Rutina
Rutina de entra-
da
Instrucción
Módulo de siste-
ma
3HAC16590-5 Revisión: R
Función
Cada módulo de programa contiene datos y rutinas para una finalidad
determinada.
El programa está dividido en módulos principalmente para ofrecer una
mejor visión general y facilitar el manejo. Normalmente, cada módulo
representa a una acción concreta del robot o una operación similar.
Todos los módulos de programa se eliminan al eliminar un programa de
la memoria del controlador.
Los módulos de programa suelen ser escritos por el usuario.
Los datos son valores y definiciones establecidos en los módulos de
programa o de sistema. Estos datos son utilizados por las instrucciones
del mismo módulo o en varios módulos (su disponibilidad depende del
tipo de dato).
Las definiciones de tipos de datos se especifican en Manual de referencia
técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
Una rutina contiene conjuntos de instrucciones, es decir, define qué debe
hacer el sistema de robot en realidad.
Las rutinas también pueden contener los datos necesarios para las ins-
trucciones.
Un tipo especial de rutina, en ocasiones conocida en inglés como "main",
, definida como punto de inicio de la ejecución del programa.
Nota
Cada programa debe tener una rutina de entrada denominada "main" o
no será ejecutable. La forma de elegir una rutina como rutina de entrada
se especifica en Technical reference manual - RAPID overview. El nombre
predeterminado para main puede cambiarse mediante las configuraciones
de parámetros del sistema, en el tipo Task. Consulte Manual de referencia
técnica - Parámetros del sistema.
Cada instrucción es una petición para que tenga lugar un evento deter-
minado, por ejemplo "Mover el punto central de la herramienta del mani-
pulador hasta un punto determinado" o "Establecer una salida digital
determinada".
Las instrucciones, su sintaxis y su función se describen detalladamente
en Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de
datos de RAPID.
Cada módulo de sistema contiene datos y rutinas encaminadas a la rea-
lización de una función determinada.
El programa está dividido en módulos principalmente para ofrecer una
mejor visión general y facilitar el manejo. Normalmente, cada módulo
representa a una acción concreta del robot o una operación similar.
Todos los módulos de sistema se conservan al ejecutar un comando
"Eliminar programa".
Los módulos de sistema suelen ser desarrollados por el fabricante del
robot o los creadores de la línea de producción.
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6 Programación y pruebas
6.2.1 Estructura de una aplicación de RAPID
Continuación
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