ABB IRC5 FlexPendant Manual Del Operador página 394

13 Descripciones de términos y conceptos
13.9 ¿Qué es la generación de la imagen especular?
Continuación
Plano de espejo
La función de generación de imagen especular genera imágenes especulares de
todas las posiciones (robtargets) del plano de espejo. Esto significa que la posición
cuya imagen especular se genera quedará en una posición simétrica en el lado
contrario del plano, respecto de la posición original. El plano de espejo es siempre
el plano XY de una base de coordenadas de objeto utilizada para la generación
del plano de espejo. La base de coordenadas del objeto se define con datos de
objeto de trabajo, es decir, con el nombre MIRROR_FRAME.
xx0600002815
Ym, Xm
A
B
p1
p1_m
Rutinas de generación de imagen especular
La generación de la imagen especular crea una copia de una rutina con imágenes
especulares de todas las posiciones (robtargets), respecto de un plano de espejo
determinado. En general se generarán las imágenes especulares de todos los
datos de tipo robtarget utilizados en la rutina, ya sean locales o globales. No supone
ninguna diferencia si los datos de robtarget se declaran como constantes (lo que
debería ser), como persistentes o como variables normales. No se generan
imágenes especulares de ningún otro dato, por ejemplo de los tipos pos, pose,
orient, etc.
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Plano de espejo
Base de coordenadas mundo
Base de coordenadas de objeto de trabajo
Punto original
Punto reflejado
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