ABB IRC5 FlexPendant Manual Del Operador página 258

6 Programación y pruebas
6.10.5 LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas
Continuación
El valor óptimo del ángulo de configuración es de 90 grados.
en0500001537
A
B
C
LoadIdentify con cargas montadas en los brazos
La mejor forma de realizar la identificación de cargas es usar un robot que no tiene
cargas montadas en los brazos. Incluso si no es posible, es posible conseguir una
exactitud elevada. Por ejemplo, considere el robot de la figura siguiente, que tiene
montados equipos de soldadura al arco.
en0500001536
A
B
C
D
Si se desea usar la identificación de cargas para determinar los datos de la carga
2, lo que resulta más importante es asegurarse de que la carga del brazo superior
esté definida correctamente, en concreto su masa y su centro de gravedad a lo
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Configuración 2
Ángulo de configuración
Configuración 1 (posición de inicio)
Cable 1
Carga 1
Cable 2
Carga 2
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