ABB IRC5 FlexPendant Manual Del Operador página 355

Posición de referencia fija
El procedimiento de calibración requiere que la punta de la herramienta esté
calibrada con respecto a una posición de referencia fija. La posición fija podría
ser un dispositivo de punta fija de mundo fabricado para facilitar la búsqueda de
los puntos de elongador. La posición de referencia fija es la distancia (en (x,y,z))
entre la posición fija y la base de coordenadas mundo.
Calibrate_xx0600003322
Funcionamiento de la calibración de 4 puntos XZ
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
3HAC16590-5 Revisión: R
Acción
En el menú ABB, toque Calibración y seleccione una
unidad mecánica. A continuación, toque Base de coor-
denadas de la base.
Toque 4 puntos XZ....
Configure una posición de referencia fija dentro del rango
de trabajo del robot.
Toque ... para cambiar el punto de referencia. Introduzca
las coordenadas de la posición de referencia fija
Aparece un teclado numérico y cuadros para los valores
X, Y y Z.
Si las posiciones de calibración existen en un archivo,
siga las instrucciones que aparecen a continuación. De
lo contrario, continúe en el paso siguiente.
• Toque el menú Posiciones y a continuación eje-
cute Cargar con el archivo que contiene los valo-
res.
Toque Punto 1 para resaltar la línea.
Mueva manualmente el robot hasta el punto de referencia
fijado anteriormente.
Toque Modificar posición.
La línea de estado indica Modificado.
Reoriente de nuevo el robot y haga que se mueva hasta
el punto de referencia, pero desde un ángulo diferente.
Toque Elongator X (Elongador X) y mueva manualmente
el robot hasta una posición en la que el punto central de
la herramienta (TCP) toque una extensión imaginaria del
eje X.
© Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
11 Calibración
11.1.7 Calibración de 4 puntos XZ
Continuación
Información
Repita estos pasos hasta
que los puntos 1, 2, 3 y 4
hayan sido modificados.
El eje X imaginario se mues-
tra en la figura anterior.
Continúa en la página siguiente
355