Movimiento - ABB IRC5 FlexPendant Manual Del Operador

3.3.3 Movimiento

Movimiento
Este procedimiento detalla los pasos principales necesarios para mover el robot.
El término "movimiento" se describe en la sección
la página
Recuerde que es posible que exista más información de la que se indica en el
procedimiento.
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3HAC16590-5 Revisión: R
141.
Acción
Es posible mover el robot con las condicio-
nes siguientes:
• Si el sistema ha sido puesto en
marcha de la forma descrita en este
manual.
• Si no se está ejecutando ninguna
operación programada.
• Si el sistema se encuentra en el
modo manual.
• Si el dispositivo de habilitación está
presionado y el sistema se encuen-
tra en el estado Motors ON.
Determine en qué dirección desea hacer
el movimiento.
Seleccione una unidad mecánica. Los ejes
pueden moverse de distintas formas.
Defina el área de trabajo del robot o de los
robots, así como de cualquier otro elemen-
to de equipo que se esté utilizando en la
célula del robot.
Mueva el manipulador con ayuda del joys-
tick del FlexPendant.
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3 Procedimientos iniciales
3.3.3 Movimiento
Introducción al movimiento en
Información
El modo manual se describe en la sección
Acerca del modo manual en la página
El inicio en el modo manual se detalla en
la sección Inicio de programas en la pági-
na 265.
La forma de pasar al modo manual se de-
talla en la sección Cambio del modo auto-
mático al modo manual en la página
La diferencia entre los distintos tipos de
movimiento se detalla en la sección
ducción al movimiento en la página
La forma de seleccionar el sistema de
coordenadas se detalla en la sección
lección del sistema de coordenadas en la
página 157.
La forma de mover un robot eje por eje se
detalla en la sección Movimiento eje por
eje en la página 156.
El área de trabajo del robot se define me-
diante parámetros del sistema. Consulte
la sección Configuración de parámetros
del sistema en la página 339
referencia técnica - Parámetros del siste-
ma.
El FlexPendant y sus distintos elementos
y secciones se describen en la sección
¿Qué es un FlexPendant? en la página
El joystick y la forma de correlacionar sus
direcciones se detallan en la sección
lección del modo de movimiento en la pá-
gina 153.
La forma de evitar que el manipulador se
mueva en determinadas direcciones duran-
te el movimiento se detalla en la sección
Bloqueo del joystick en direcciones concre-
tas en la página 158.
Es posible que haya restricciones en las
posibilidades de movimiento. Consulte la
sección Restricciones en el movimiento
en la página 149.
Continúa en la página siguiente
287.
290.
Intro-
141.
Se-
o Manual de
56.
Se-
79