Definición De La Base De Coordenadas De La Herramienta - ABB IRC5 FlexPendant Manual Del Operador

6.4.2 Definición de la base de coordenadas de la herramienta
Preparativos
Para definir la base de coordenadas de la herramienta, necesita en primer lugar
un punto de referencia en el sistema de coordenadas mundo. Si necesita definir
la orientación del punto central de la herramienta, también debe montar elongadores
a la herramienta.
También necesita decidir qué método utilizar para la definición de la base de
coordenadas de la herramienta.
Métodos disponibles
Existen tres métodos diferentes que pueden usarse a la hora de definir la base de
coordenadas de la herramienta. Los tres requieren que defina las coordenadas
cartesianas del punto central de la herramienta. La diferencia está en la forma de
definir la orientación.
Si desea...
Utilizar la misma orientación que
la de la placa de montaje del robot
cambiar la orientación en el eje Z
cambiar la orientación en los ejes X y Z
Cómo seleccionar un método
En este procedimiento se describe cómo seleccionar el método utilizado a la hora
de definir la base de coordenadas de la herramienta.
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3HAC16590-5 Revisión: R
6.4.2 Definición de la base de coordenadas de la herramienta
Acción
En el menú ABB, toque Movimiento.
Toque Herramienta para ver la lista de herramientas disponibles.
Seleccione la herramienta que desee definir.
En el menú Editar, toque Definir.
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6 Programación y pruebas
...a continuación, seleccione
TCP (orient. predet.)
TCP&Z
TCP&Z,X
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