Ejecución De Loadidentify - ABB IRC5 FlexPendant Manual Del Operador

6 Programación y pruebas
6.10.5 LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas
Continuación
Ejecución de LoadIdentify
Para iniciar la rutina de servicio de identificación de cargas, debe tener un programa
activo en el modo manual y la herramienta y la carga útil que desee identificar
deben estar definidas y activas en la ventana de movimiento.
Para conseguir la máxima exactitud posible, es importante ejecutar un programa
de calentamiento que utilice todos los ejes del manipulador.
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Acción
Inicie LoadIdentify desde el Editor de programas. Pre-
sione el dispositivo de habilitación y a continuación el
botón Iniciar del FlexPendant.
Toque OK para confirmar el borrado de la trayectoria
actual y la pérdida del puntero de programa.
Toque Herramienta o Carga útil.
Toque OK para confirmar que la herramienta y/o carga
útil correcta está activa en el menú de movimiento y que
la carga de la herramienta o la carga útil está montada
correctamente.
A la hora de identificar cargas de herramienta, confirme
que la herramienta correspondiente esté activa.
A la hora de identificar cargas útiles, confirme que la
herramienta de la carga útil esté activa y calibrada.
A la hora de identificar cargas útiles con un TCP fijo,
confirme que el objeto de trabajo correcto esté activo y
(preferiblemente) calibrado. Si es correcto, toque OK
para confirmarlo.
Seleccione el método de identificación. Si selecciona el
método en el que se supone que la masa es conocida,
recuerde que la herramienta o carga útil que utilice deben
tener la masa correcta definida. Toque OK para confir-
marlo.
Seleccione el ángulo de configuración. El ángulo óptimo
es de +90 ó -90 grados. Si no resulta posible, toque Otros
y defina el ángulo. El ángulo mínimo es 30 grados en
positivo o negativo.
Si el robot no se encuentra en una posición correcta
para la identificación de cargas, se le pedirá que despla-
ce uno o varios ejes aproximadamente hasta una posi-
ción especificada. Si ya lo ha hecho, toque OK para
confirmarlo.
Si el robot sigue sin estar en una posición correcta para
la identificación de cargas, se moverá lentamente hasta
la posición correcta. Presione Mover para iniciar el mo-
vimiento.
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Información
La forma de iniciar rutinas de
servicio se describe en la
sección Ejecución de una
rutina de servicio en la pági-
na 250.
Toque Cancelar y a continua-
ción Cancelar llamada a ru-
tina para cerrar la rutina de
servicio sin perder el puntero
de programa.
Si no es correcta, libere el
dispositivo de habilitación y
seleccione la herramienta o
carga útil correcta en el me-
nú de movimiento. Para vol-
ver a LoadIdentify, presione
el dispositivo de habilitación
y presione Iniciar. Toque
Reintentar y confirme que la
nueva herramienta o carga
útil es correcta.
Consulte la información ante-
rior.
Consulte la información ante-
rior.
Los ejes de 1 a 3 no deben
estar a más de 10 grados de
la posición propuesta.
3HAC16590-5 Revisión: R