ABB IRC5 FlexPendant Manual Del Operador página 252

6 Programación y pruebas
6.10.1 Ejecución de una rutina de servicio
Continuación
4
5
Limitaciones
Además de a las rutinas de servicio, Llamar a rutina se aplica a todas las rutinas
que cumplan los criterios siguientes:
Continúa en la página siguiente
252
Acción
Toque una rutina de servicio y a continuación, toque Ir a.
El Editor de programas se mostrará con el puntero de programa desplazado al inicio
de la rutina seleccionada.
Pulse el botón Iniciar en el FlexPendant y siga las instrucciones que se muestran en
el FlexPendant.
Tras la ejecución de la rutina, la tarea se detiene y el puntero de programa vuelve a
situarse en el punto en el que estaba antes de iniciar la rutina de servicio.
¡CUIDADO!
Presione Cancel. llam. rut si necesita interrumpir la rutina antes de que termine
de ejecutarse. Sin embargo, antes de reanudar el flujo de programa normal, debe
comprobar si el robot está posicionado correctamente. Si la rutina interrumpida
lo ha movido, tendrá que tomar acciones para devolver el robot a su posición.
Consulte Devolución del robot a la trayectoria en la página 281
información.
¡AVISO!
No ejecute ninguna rutina de servicio en medio de un movimiento o una
soldadura.
Si ejecuta una rutina de servicio en medio de un movimiento, los movimientos
no terminados se completarán antes de que se ejecute la rutina a la que se ha
llamado. Esta situación puede dar lugar a un movimiento no deseado.
Si es posible ejecute paso a paso y complete el movimiento interrumpido antes
de que se realice la llamada a la rutina de servicio. De lo contrario, guarde el
movimiento actual añadiendo StorePath y RestorePath a la rutina de servicio.
En este caso, el movimiento se completará una vez finalizada la rutina de servicio
y el programa se reanuda nuevamente.
Sin embargo, no es posible guardar más de un movimiento interrumpido tantas
veces como se desee si la llamada a la rutina de servicio se realiza desde un
gestor de errores con StorePath y RestoPath.
• Debe ser un procedimiento con una lista de parámetros vacía. Esto significa
que no se trata de una función ni una rutina TRAP.
• Debe estar dentro del ámbito de la tarea, no local. Si el procedimiento es
local de un módulo, el ámbito queda restringido a ese módulo y el
procedimiento no es visible desde el nivel de la tarea.
• Debe estar en un módulo cargado, no instalado (compruebe el parámetro
de sistema Installed del tipo Automatic Loading of Modules del tema
Controller).
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