ABB IRC5 FlexPendant Manual Del Operador página 233

Acerca de los desplazamientos
En ocasiones resulta más sencillo definir una posición como un desplazamiento
desde una posición determinada. Por ejemplo, si conoce las dimensiones exactas
de un objeto de trabajo, sólo será necesario moverse hasta una posición.
El offset se programa con la distancia de desplazamiento en la dirección X, Y y Z,
en relación con el objeto de trabajo. Por ejemplo:
Define el offset para la posición con las expresiones siguientes:
Ejemplos
En este ejemplo se muestran instrucciones de movimiento con offsets para mover
el robot en un cuadrado (en el sentido de las agujas del reloj), comenzando por
p10 y con un desplazamiento de 100 mm en X e Y.
Cómo crear offsets de posición
Este procedimiento detalla cómo cambiar una posición para que se convierta en
una posición de offset.
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Información relacionada
Existen varias funciones de RAPID que pueden resultarle útiles. Consulte Manual
de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID y
Technical reference manual - RAPID overview.
3HAC16590-5 Revisión: R
MoveL Offs(p10, 100, 50, 0), v50...
1 Posición original / punto de inicio
2 Desplazamiento en la dirección x
3 Desplazamiento en la dirección y
4 Desplazamiento en la dirección Z
MoveL p10, v50...
MoveL Offs(p10, 100, 0, 0), v50...
MoveL Offs(p10, 100, 100, 0), v50...
MoveL Offs(p10, 0, 100, 0), v50...
MoveL p10, v50...
Acción
En el Editor de programas, toque el argu-
mento a editar, para seleccionarlo.
Toque Editar y toque Cambiar selecciona-
do.
Toque Funciones y a continuación Offs.
Toque cada expresión para seleccionarla,
<EXP>, y a continuación toque cualquiera
de los datos o funciones disponibles que
desee.
También puede tocar Editar para ver más
funciones. Toque Todos para abrir el tecla-
do en pantalla y editar todas las expresio-
nes a la vez, o toque Sólo seleccionados
para editar uno cada vez con el teclado en
pantalla.
Toque OK para guardar los cambios.
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6 Programación y pruebas
6.8.5 Utilización de desplazamientos y offsets
Información
Puede usar el filtro para afinar los datos
disponibles. También puede cambiar el ti-
po de dato de los datos disponibles.
Para obtener más información acerca de
las expresiones, consulte la sección
ción de expresiones y declaraciones de
instrucciones en la página
Continuación
Edi-
236.
233