ABB IRC5 FlexPendant Manual Del Operador página 390

13 Descripciones de términos y conceptos
13.7 ¿Qué es un sistema de coordenadas?
Continuación
El sistema de coordenadas de la herramienta
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El sistema de coordenadas de la herramienta tiene su posición cero en el punto
central de la herramienta. Por tanto, define la posición y la orientación de la
herramienta. El sistema de coordenadas de la herramienta se abrevia con
frecuencia como TCPF (Tool Center Point Frame) o TCP (Tool Center Point).
El TCP es el punto movido por el robot hasta las posiciones programadas al ejecutar
programas. Esto significa que si cambia la herramienta (y el sistema de
coordenadas de la herramienta), los movimientos del robot cambiarán de forma
que el nuevo TCP alcance su objetivo.
Todos los robots tienen un sistema de coordenadas de herramienta predefinido,
denominado tool0 y situado en la muñeca del robot. Posteriormente es posible
definir varios sistemas de coordenadas de herramienta, como offsets de tool0.
Al mover un robot, el sistema de coordenadas de la herramienta resulta útil si no
se desea cambiar la orientación de la herramienta durante el movimiento, por
ejemplo para mover una hoja de sierra sin doblarla.
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