Ejecución Instrucción Por Instrucción - ABB IRC5 FlexPendant Manual Del Operador
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Ver también para IRC5 FlexPendant:
- Manual del operador (640 páginas) ,
- Manual del producto (348 páginas) ,
- Especificaciones del producto (172 páginas)
Tabla de contenido
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6.9.4 Ejecución instrucción por instrucción
Descripción general
En todos los modos de funcionamiento, es posible ejecutar el programa paso a
paso, tanto hacia delante como hacia atrás.
La ejecución paso a paso es limitada. Consulte Technical reference manual - RAPID
overview para obtener más detalles.
Selección del modo paso a paso
En esta sección se detalla cómo seleccionar el modo paso a paso. La ejecución
paso a paso puede hacerse de tres formas: paso a paso por instrucciones, paso
a paso por procedimientos y movimiento-paso.
1
Ejecución paso a paso
En esta sección se detalla cómo ejecutar paso a paso hacia delante y hacia atrás.
Si desea ejecutar paso a paso...
Hacia delante
Hacia atrás
Limitaciones de la ejecución hacia atrás
La ejecución hacia atrás tiene algunas restricciones:
Comportamiento durante la ejecución hacia atrás
Al ejecutar paso a paso hacia delante a través del código del programa, un puntero
de programa apunta a la siguiente instrucción a ejecutar y un puntero de
movimiento apunta a la instrucción de movimiento que está realizando el robot en
ese momento.
Al ejecutar paso a paso hacia atrás a través del código del programa, el puntero
de programa apunta a la instrucción situada por encima del puntero de movimiento.
Cuando el puntero de programa apunta a una instrucción de movimiento y el
puntero de movimiento apunta a otra, el siguiente movimiento hacia atrás lleva
3HAC16590-5 Revisión: R
Acción
Seleccione el modo paso a paso a través
del menú de configuración rápida.
•
El ejecutar paso a paso hacia atrás a través de una instrucción MoveC, la
ejecución no se detiene en el punto circular.
•
No es posible retroceder paso a paso hasta salir de una sentencia IF, FOR,
WHILE y TEST.
•
No es posible ejecutar paso a paso hacia atrás para salir de una rutina una
vez alcanzado el principio de la rutina.
•
Hay instrucciones que afectan al movimiento y que no pueden ejecutarse
hacia atrás (por ejemplo, ActUnit, ConfL y PDispOn). Si intenta ejecutar
estas instrucciones hacia atrás, aparecerá un cuadro de alerta para informarle
de que no es posible hacerlo.
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6 Programación y pruebas
6.9.4 Ejecución instrucción por instrucción
Información
Encontrará una descripción en
Configuración rápida, Paso a paso en la
página
128.
..presione...
Botón Avanzar del FlexPendant
Botón Retroceder del FlexPendant
Continúa en la página siguiente
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