ABB IRC5 FlexPendant Manual Del Operador página 181

Cómo continuar con la definición de la base de coordenadas de la herramienta
En este procedimiento se describe cómo definir el punto central de la herramienta
en coordenadas cartesianas.
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3HAC16590-5 Revisión: R
6.4.2 Definición de la base de coordenadas de la herramienta
Acción
Mueva el robot hasta una posición adecua-
da, A, para el primer punto de aproxima-
ción.
Toque Modificar posición para definir el
punto.
Repita los pasos 1 y 2 con cada punto de
aproximación que desee definir, posiciones
B, C y D.
Si el método que está utilizando es
TCP & Z o TCP & Z, X, también es necesa-
rio definir la orientación.
Si por algún motivo desea repetir el proce-
dimiento de calibración descrito en los
pasos del 1 al 4, toque Posiciones y a
continuación Restablecer todo.
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6 Programación y pruebas
Información
Utilice incrementos pequeños para posicio-
nar con exactitud la punta de la herramien-
ta lo más cerca posible del punto de refe-
rencia.
Aléjese del punto mundo fijo para conse-
guir los mejores resultados. Si sólo cambia
la orientación de la herramienta, no obten-
drá unos resultados tan adecuados.
Siga las instrucciones de
puntos de elongador en la página
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Continuación
Cómo definir
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