ABB IRC5 FlexPendant Manual Del Operador página 182

6 Programación y pruebas
6.4.2 Definición de la base de coordenadas de la herramienta
Continuación
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Cómo definir puntos de elongador
Este procedimiento describe cómo definir la orientación de la base de coordenadas
de la herramienta mediante la especificación de la dirección del eje z y/o x. Sólo
es necesario hacerlo si la orientación de la herramienta es distinta de la orientación
de la base del robot. El sistema de coordenadas de la herramienta corresponde
de forma predeterminada al sistema de coordenadas de tool0, como se ilustra en
Medición del punto central de la herramienta en la página
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¿Es suficientemente bueno el resultado calculado?
La ventana de diálogo Resultado de cálculo muestra el resultado calculado de la
definición de la base de coordenadas de la herramienta. Es necesario confirmar
que acepta el resultado antes de que pueda tener efecto en el controlador. La
alternativa es repetir la definición de la base de coordenadas para conseguir un
mejor resultado. El resultado Error medio es la distancia media de los puntos de
aproximación con respecto al TCP (punto central de la herramienta) calculado.
Error máximo es el error máximo existente entre todos los puntos de aproximación.
Resulta difícil afirmar qué resultado es aceptable. Depende de la herramienta, el
tipo de robot, etc. que esté utilizando. Normalmente, un error medio de algunas
décimas de milímetro es un buen resultado. Si el posicionamiento ha sido realizado
con una exactitud razonable, el resultado será correcto.
Dado que el robot se usa como máquina de medición, el resultado también depende
de dónde se haya hecho el posicionamiento del área de trabajo del robot. Puede
encontrarse una variación del TCP real de hasta un par de milímetros (en los robots
grandes) entre las definiciones realizadas en distintas partes del área de trabajo.
La repetibilidad de cualquier calibración posterior del TCP aumentará por tanto si
se realizan cerca de las precedentes. Recuerde que el resultado es el TCP óptimo
del robot en ese área de trabajo, teniendo en cuenta cualquier discrepancia del
robot en la configuración existente.
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Acción
Cuando todos los puntos estén definidos,
puede guardarlos en un archivo, lo que
permite reutilizarlos más tarde. En el menú
Posiciones, toque Guardar.
Toque OK. En este momento aparece la
ventana de diálogo Resultado de cálculo,
que pide que cancele o confirme el resulta-
do antes de escribirlo en el controlador.
Acción
Sin cambiar la orientación de la herramienta, mueva el robot de forma que el punto
mundo de referencia se convierta en un punto del eje positivo deseado del sistema
de coordenadas girado de la herramienta.
Toque Modificar posición para definir el punto.
Repita los pasos 1 y 2 con el segundo eje si es necesario definirlo.
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Información
Para obtener más información, consulte
¿Es suficientemente bueno el resultado
calculado? en la página 182
184.
3HAC16590-5 Revisión: R