ABB IRC5 FlexPendant Manual Del Operador página 396

13 Descripciones de términos y conceptos
13.9 ¿Qué es la generación de la imagen especular?
Continuación
Orientación de las posiciones reflejadas
La orientación de una posición de robtarget se refleja también. Este reflejo de la
orientación puede hacerse de dos formas diferentes, ya sea reflejando los ejes X
y Z o reflejando los ejes Y y Z. El método utilizado, el eje X o Y (el eje Z siempre
se refleja) depende de la herramienta utilizada y cómo esté definido el sistema de
coordenadas de la herramienta.
xx0600002816
xx0600002817
Configuraciones de brazo
La configuración de brazo no se refleja, lo que significa que tras la generación de
la imagen especular es necesario comprobarla cuidadosamente ejecutando la
trayectoria en el modo manual. Si es necesario cambiar la configuración de brazo,
se hace manualmente y la posición se corrige con un comando modpos.
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Generación de imagen especular con los ejes X y Z.
Generación de imagen especular con los ejes Y y Z.
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