ABB IRC5 FlexPendant Manual Del Operador página 7

5.6.9 Cómo leer la posición exacta .....................................................................
6 Programación y pruebas
6.1 Antes de empezar a programar ............................................................................
6.2 Concepto de programación .................................................................................
6.2.1 Estructura de una aplicación de RAPID .......................................................
6.2.2 Acerca de los punteros de programa y de movimiento ...................................
6.3 Tipos de datos ..................................................................................................
6.3.1 Visualización de los datos de tareas, módulos o rutinas concretos ...................
6.3.2 Creación de una nueva instancia ................................................................
6.3.3 Edición de instancias de dato ....................................................................
6.4 Herramientas ....................................................................................................
6.4.1 Creación de una herramienta ....................................................................
6.4.2 Definición de la base de coordenadas de la herramienta ................................
6.4.3 Edición de los datos de la herramienta ........................................................
6.4.4 Edición de la declaración de la herramienta .................................................
6.4.5 Eliminación de una herramienta .................................................................
6.4.6 Configuración de herramientas fijas ............................................................
6.5 Objetos de trabajo .............................................................................................
6.5.1 Creación de un objeto de trabajo ................................................................
6.5.2 Definición del sistema de coordenadas del objeto de trabajo ...........................
6.5.3 Edición de los datos del objeto de trabajo ....................................................
6.5.4 Edición de la declaración del objeto de trabajo .............................................
6.5.5 Eliminación de un objeto de trabajo ............................................................
6.6 Cargas útiles ....................................................................................................
6.6.1 Creación de una carga útil ........................................................................
6.6.2 Edición de los datos de la carga útil ............................................................
6.6.3 Edición de la declaración de la carga útil .....................................................
6.6.4 Eliminación de una carga útil .....................................................................
6.7 Programación ...................................................................................................
6.7.1 Manejo de programas ..............................................................................
6.7.2 Manejo de módulos .................................................................................
6.7.3 Manejo de rutinas ....................................................................................
6.7.4 Manejo de instrucciones ...........................................................................
6.7.5 Ejemplo: Cómo añadir instrucciones de movimiento ......................................
6.8 Programación avanzada .....................................................................................
6.8.1 Generación de la imagen especular de un programa, módulo o rutina ...............
6.8.2 Modificación y ajuste de posiciones ............................................................
6.8.3 Modificación de posiciones en el Editor de programas o la ventana de
producción ............................................................................................
6.8.4 Ajuste de posiciones con HotEdit ...............................................................
6.8.5 Utilización de desplazamientos y offsets ......................................................
6.8.6 Cómo mover el robot hasta la posición programada ......................................
6.8.7 Alineación de herramientas .......................................................................
6.8.8 Edición de expresiones y declaraciones de instrucciones ...............................
6.8.9 Cómo ocultar las declaraciones de un código de programa .............................
6.8.10 Eliminación de programas de la memoria ....................................................
6.8.11 Eliminación de programas del disco duro ....................................................
6.8.12 Activación de unidades mecánicas .............................................................
6.9 Pruebas ...........................................................................................................
6.9.1 Utilización de la función hold-to-run ............................................................
6.9.2 Ejecución del programa a partir de una instrucción determinada ......................
6.9.3 Ejecución de una rutina determinada ..........................................................
6.9.4 Ejecución instrucción por instrucción ..........................................................
6.10 Rutinas de servicio ............................................................................................
6.10.1 Ejecución de una rutina de servicio ............................................................
6.10.2 Rutina de servicio de desactivación de baterías ............................................
6.10.3 Calibration Pendulum, CalPendulum rutina de servicio ...................................
6.10.4 Service Information System, ServiceInfo rutina de servicio .............................
3HAC16590-5 Revisión: R
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