ABB IRC5 FlexPendant Manual Del Operador página 259

largo del brazo del robot. La carga del brazo incluye todo lo que esté montado
sobre el robot, excepto la carga del brazo y la carga útil. En la figura anterior, el
cable 1, el cable 2 y la carga 1 están incluidos en la carga del brazo.
A la hora de realizar la identificación de cargas, el cable 2 debe ser desconectado,
dado que de lo contrario aplicaría una fuerza adicional sobre la carga 2. Si se
realizara la identificación de la carga 2 con esa fuerza presente, el resultado puede
diferir considerablemente de la carga correcta. Idealmente, el cable 2 debe ser
desconectado de la carga 2 y fijado al brazo superior. Si no es posible hacerlo,
también es posible desconectar el cable en la carga 1 y fijarlo al brazo superior
de forma que la fuerza resultante sobre la carga 2 se reduzca al mínimo.
Requisitos previos para las cargas de herramienta
Antes de ejecutar la rutina de servicio LoadIdentify para una carga de herramienta,
asegúrese de lo siguiente:
Recuerde que LoadIdentify no puede usarse para tool0.
Requisitos previos para las cargas útiles
Antes de ejecutar la rutina de servicio LoadIdentify para una carga útil, asegúrese
de lo siguiente:
Recuerde que LoadIdentify no puede usarse para load0.
3HAC16590-5 Revisión: R
6.10.5 LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas
• La herramienta debe estar seleccionada en el menú de movimiento.
• La herramienta debe estar montada correctamente.
• Eje 6 cerca de la horizontal.
• La carga del brazo superior debe ser conocida si se desea identificar la masa.
• Los ejes 3, 5 y 6 no deben estar cerca de sus límites de área de trabajo
correspondientes.
• La velocidad seleccionada debe ser del 100%.
• El sistema debe encontrarse en el modo manual.
• La herramienta y la carga útil deben estar montadas correctamente.
• Eje 6 cerca de la horizontal.
• La carga de la herramienta de ser conocida (ejecute primero LoadIdentify
para la herramienta).
• La carga del brazo superior debe ser conocida si se desea identificar la masa.
• Si se utiliza un TCP en movimiento, la herramienta debe estar calibrada
(TCP).
• Si se utiliza un TCP fijo, el objeto de trabajo correspondiente debe estar
calibrado (base de coordenadas del usuario y base de coordenadas del
objeto).
• Los ejes 3, 5 y 6 no deben estar cerca de sus límites de área de trabajo
correspondientes.
• La velocidad seleccionada debe ser del 100%.
• El sistema debe encontrarse en el modo manual.
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6 Programación y pruebas
Continuación
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