Página 1 Manual de usuario Sistema de coordenadas de movimiento 1756-HYD02, 1756-M02AE, 1756-M02AS, 1756-M03SE, 1756-M08SE, 1756-M16SE, 1768-M04SE...
Página 2: Riesgo De Quemaduras
Si se utiliza este equipo de algún modo no especificado por el fabricante, la protección ofrecida por el equipo puede verse perjudicada. Bajo ningún concepto será Rockwell Automation, Inc. responsable de los daños indirectos o emergentes que resulten del uso o de la aplicación de estos equipos.
Página 3 (PPE). Allen-Bradley, Rockwell Software, Rockwell Automation y TechConnect son marcas comerciales de Rockwell Automation, Inc. Las marcas comerciales que no pertenecen a Rockwell Automation son propiedad de las empresas correspondientes.
Página 5: Resumen De Cambios
Pestaña Etiqueta (Tag) en la página 43 Determinación del tipo de sistema de coordenadas en la Esta sección se ha movido al primer página 44 capítulo y se han agregado las nuevas geometrías. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 6 Delta J1J2J3J6 y robot Delta J1J2J3J4J5. Asimismo, incluye información sobre la estructura del sistema de coordenadas cartesianas, definición de estructuras para distintas aplicaciones de robots, contadores de vueltas y comportamiento de orientación de imagen de espejo. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 7: Tabla De Contenido
Cuadro de diálogo Propiedades del sistema de coordenadas (Coordinate System Properties): parámetros de la pestaña Planificador de movimiento (Motion Planner) ....................41 Cuadro de diálogo Propiedades del sistema de coordenadas (Coordinate System Properties): pestaña Etiqueta (Tag) ............43 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 8 Marco de referencia para los robots dependientes articulados ......89 Métodos para establecer un marco de referencia para un robot dependiente articulado ........................91 Cubierta de trabajo para un robot dependiente articulado ........ 92 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 9 Configurar un robot Delta con un desplazamiento X1b negativo ....121 Configurar un robot SCARA independente .............. 123 Establecer el marco de referencia para un robot SCARA independiente ..123 Identificar la cubierta de trabajo para un robot SCARA independiente ..125 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 10 Parámetros de configuración para un robot Delta J1J2J3J6 ......187 Longitudes de vínculo para un robot Delta J1J2J3J6 ........188 Dimensiones de placa base y de efector para un robot Delta J1J2J3J6 ..189 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 11 Perfiles de leva ........................242 Perfil de leva de posición ..................243 Perfil de leva de tiempo ................... 244 Calcular un perfil de leva ..................245 Usar perfiles comunes de leva ..................245 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 12 Modos de ejecución de levas ................... 253 Programación de ejecución ..................... 253 Programación de ejecución de la instrucción MAPC ........253 Programación de ejecución de la instrucción MATC ........257 Levas pendientes ....................... 258 Índice Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 13: Proyectos De Muestra
(2) La instrucción solo está disponible para controllers Compact GuardLogix 5380, CompactLogix 5380, CompactLogix 5480, ControlLogix 5580 y GuardLogix 5580. Proyectos de La ubicación predeterminada del proyecto de muestra de Rockwell Automation muestra c:\Users\Public\Public Documents\Studio 5000\Sample\ENU\v<current_release>\Rockwell Automation Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 14: Prefacio
Designer, haga clic en Proyectos de muestra del proveedor (Vendor Sample Projects) en el menú Ayuda. Recursos Estos documentos contienen información adicional sobre los productos relacionados de Rockwell Automation. Puede ver o descargar publicaciones en adicionales http://literature.rockwellautomation.com Recurso Descripción Sercos and Analog Motion Configuration and Startup Describe cómo configurar una aplicación de movimiento y...
Página 15: Avisos Legales
El correspondiente código fuente de los paquetes de fuente abierta incluidos en este producto se encuentran en sus respectivas páginas web. De forma alternativa, puede obtener el código fuente correspondiente contactando con Rockwell Automation a través de nuestro formulario Contacto en el sitio web de Rockwell Automation: http://www.rockwellautomation.com/global/about-us/contact/contact.page Incluya "Código abierto"...
Página 16 SCANport, SLC, SoftLogix, SMC Flex, Studio 5000, Ultra 100, Ultra 200, VersaView, WINtelligent, XM, SequenceManager son marcas comerciales de Rockwell Automation, Inc. Cualquier logotipo, software o hardware propiedad de Rockwell Automation que no se mencione en este documento también es una marca, registrada o no, de Rockwell Automation, Inc.
Página 17 Este documento es actual en el momento de la versión del producto. Sin embargo, el software correspondiente puede haber sufrido modificaciones desde el lanzamiento de la versión. Rockwell Automation, Inc. se reserva el derecho para cambiar cualquier información contenida en este documento o el software en cualquier momento sin previo aviso.
Página 19: Crear Y Configurar Un Sistema De Coordenadas
Delta  SCARA Delta A continuación encontrará algunos ejemplos de sistema de coordenadas. Sistema de coordenadas con ejes ortogonales Sistema de coordenadas cartesianas Sistema de coordenadas cartesianas Sistema de coordenadas cartesianas bidimensional tridimensional Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 20 Sistemas de coordenadas con ejes no ortogonales Sistema de coordenadas dependiente Sistema de coordenadas independiente articulado Sistema de coordenadas SCARA articulado Independiente Sistema de coordenadas bidimensional Sistema de coordenadas tridimensional Delta Sistema de coordenadas SCARA Delta Delta Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 21: Creación De Un Sistema De Coordenadas
Para crear un sistema de coordenadas: 1. En el Organizador del controlador (Controller Organizer), haga clic con el botón derecho en el grupo de movimiento y, después, haga clic en Nuevo sistema de coordenadas (New Coordinate System). Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 22 5. En el cuadro Tipo de datos (Data Type), seleccione COORDINATE_SYSTEM. 6. En el cuadro Acceso externo (External Access), seleccione si la etiqueta tiene el tipo de acceso Ninguno, Lectura/Escritura o Solo lectura desde aplicaciones externas, como HMI. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 23: Edición De Propiedades Del Sistema De Coordenadas
3. Haga clic en Aplicar (Apply) para guardar los cambios. Para salir sin guardar los cambios, haga clic en Cancelar (Cancel). Consulte también Cuadro de diálogo Propiedades del sistema de coordenadas (Coordinate System Properties) en la página 24 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 24: Properties)
Cuadro de diálogo Propiedades del sistema de coordenadas (Coordinate System Properties): pestaña General en la página 25 Cuadro de diálogo Propiedades del sistema de coordenadas (Coordinate System Properties): pestaña Geometría (Geometry) en la página 29 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 25: Cuadro De Diálogo Propiedades Del Sistema De Coordenadas (Coordinate System Properties): Pestaña General
Asignar ejes a la etiqueta del sistema de coordenadas.  Habilitar o deshabilitar de manera automática actualizando la etiqueta. La aplicación Logix Designer solo admite una etiqueta de Grupo de movimiento por controlador. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 26: Cuadro De Diálogo Propiedades Del Sistema De Coordenadas (Coordinate System Properties): Parámetros De La Pestaña General
El tipo de geometría de robot asociado al grupo de movimiento. Las opciones disponibles son:  Cartesiano  Dependiente articulado  Independente articulado  Brazo robótico independiente de conjunto compatible selectivo (SCARA)  Delta  SCARA Delta Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 27 Las matrices de etiquetas utilizadas en instrucciones de movimiento coordinado de ejes multiples se asignan a ejes por esos índices. Muestra la referencia cruzada a los ejes en la Coordenada (Coordinate) cuadrícula. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 28 GSV en el programa. Consulte también Cuadro de diálogo Propiedades del sistema de coordenadas (Coordinate System Properties): pestaña General en la página 25 Determinación del tipo de sistema de coordenadas en la página 44 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 29: Cuadro De Diálogo Propiedades Del Sistema De Coordenadas (Coordinate System Properties): Pestaña Geometría (Geometry)
Solo lectura. La definición de coordenadas seleccionada en la pestaña General. Dimensión (Dimension) Solo lectura. La dimensión introducida en la pestaña General. Dimensión de transformación (Transform Dimension) Solo lectura. La dimensión de transformación seleccionada en la pestaña General. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 30: Cuadro De Diálogo Propiedades Del Sistema De Coordenadas (Coordinate System Properties): Pestaña Unidades (Units)
Definir las unidades empleadas para medir y calcular valores relacionados al movimiento como la posición y la velocidad.  Definir la relación de las unidades de posición del eje con respecto a las unidades de coordinación para cada eje. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 31: Cuadro De Diálogo Propiedades Del Sistema De Coordenadas (Coordinate System Properties): Parámetros De La Pestaña Unidades (Units)
25,4/1 y puede especificarse en la fila apropiada de la Cuadrícula de eje. Consejo: El numerador puede introducirse como un flotante o entero. El denominador debe introducirse como un entero únicamente. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 32: System Properties): Pestaña Desplazamientos (Offsets)
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 33: Cuadro De Diálogo Propiedades Del Sistema De Coordenadas (Coordinate System Properties): Parámetros De La Pestaña Desplazamientos (Offsets)
D3, A3, D4, A4 y D5 son desplazamientos indicados en estilo de parámetro DH. Este parámetro solo está disponible cuando Tipo de geometría es Delta y la Definición de coordenadas es J1J2J6, J1J2J3J6 o J1J2J3J4J5. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 34: Cuadro De Diálogo Propiedades Del Sistema De Coordenadas (Coordinate System Properties): Pestaña Uniones (Joints)
Sólo se puede acceder a la pestaña Uniones (Joints) al configurar un sistema de coordenadas no cartesiano. Consulte también Cuadro de diálogo Propiedades del sistema de coordenadas (Coordinate System Properties): parámetros de la pestaña Uniones (Joints) en la página Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 35: Cuadro De Diálogo Propiedades Del Sistema De Coordenadas (Coordinate System Properties): Parámetros De La Pestaña Uniones (Joints)
Propiedades del eje (Axis Properties). Las unidades de unión (Joint units) siempre se definen en grados. Consulte también Cuadro de diálogo Propiedades del sistema de coordenadas (Coordinate System Properties): pestaña Uniones (Joints) en la página 34 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 36: Cuadro De Diálogo Propiedades Del Sistema De Coordenadas (Coordinate System Properties): Pestaña Dinámica (Dynamics)
Parámetro Descripción Velocidad máxima del vector (Vector Maximum Speed) El valor empleado por las instrucciones de movimiento coordinado para calcular la velocidad vectorial cuando la velocidad se expresa como un porcentaje del máximo. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 37 0% de límite de variación. Si se establece manualmente, introduzca un valor en unidades = Unidades de coordinación/segundo unidades. Use el botón Calcular (Calculate) para visualizar este valor en términos de unidades = % de tiempo. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 38 Commando (Command) El valor en unidades de coordinación para que la posición de comando se utilicen a las instrucciones de movimiento coordinado cuando tengan una tolerancia de comando en tipo de terminación. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 39: Cuadro De Diálogo Ajuste Manual (Manual Adjust) - Pestaña Dinámica (Dynamics)
Parámetro Descripción El valor empleado por las instrucciones de movimiento Velocidad máxima del vector (Vector Maximum Speed) coordinado para calcular la velocidad vectorial cuando la velocidad se expresa como un porcentaje del máximo. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 40 La desaceleración máxima de los ejes de orientación Deceleration) del sistema de coordenadas. Restablecer (Reset) Devuelve los valores a sus valores iniciales. Los valores se restablecen de inmediato al hacer clic en Restablecer (Reset). Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 41: Cuadro De Diálogo Propiedades Del Sistema De Coordenadas (Coordinate System Properties): Parámetros De La Pestaña Planificador De Movimiento (Motion Planner)
Compensación de retardo del de coordenadas maestro o filtro de posición del maestro. (Coordinate System Properties): parámetros de la pestaña Planificador de movimiento (Motion Planner) Parámetro Descripción Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 42 Consejo: Si se introduce un cero, se desactiva el filtro de posición del maestro. Consulte también Cuadro de diálogo Propiedades del sistema de coordenadas (Coordinate System Properties): pestaña Planificador de movimiento (Motion Planner) en la página 41 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 43: Cuadro De Diálogo Propiedades Del Sistema De Coordenadas (Coordinate System Properties): Pestaña Etiqueta (Tag)
Las etiquetas del Sistema de coordenadas solo pueden ser del ámbito del controlador. Clase (Class) Muestra la clase de la etiqueta del Sistema de coordenadas. Las etiquetas del Sistema de coordenadas solo pueden ser de clase Estándar. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 44: Determinación Del Tipo De Sistema De Coordenadas
El robot tendrá un aspecto similar a: Consulte también geometría coordinación transforma ción Cartesian <ninguno> Configuración de un H-bot cartesiano en la página 129 Cartesian <ninguno> Configurar un robot pórtico cartesiano en la página 127 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 45 Configuración de un robot independiente articulado articulado en la página Independi <ninguno> Configuración de un ente SCARA independiente SCARA en la página 123 Delta <ninguno> Configurar un robot Delta bidimensional la página 111 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 46 Configuración de un robot Delta tridimensional en la página 101 Delta J1J2J6 Configuración de un robot Delta J1J2J6 en la página 167 Delta J1J2J3J6 Configurción de un robot Delta J1J2J3J6 la página 182 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 47 197 SCARA <ninguno> Configuración de un Delta robot Delta SCARA la página 117 Consulte también Cuadros de diálogo Propiedades del sistema de coordenadas (Coordinate System Properties) en la página 24 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 49: Configuración De Un Sistema De Coordenadas Cartesianas
Dimensión (Dimension) y la Dimensión de transformación (Transform Dimension) para el sistema de coordenadas. La Dimensión (Dimension) y Dimensión de transformación (Transform Dimension) pueden tener un rango de 0 a 3. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 50 Y y Rz en la rotación alrededor del eje Z con una rotación de ángulo fijo X-Y-Z. En la columna Nombre del eje (Axis name), asocie una etiqueta de eje a cada coordenada. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 51 Movimiento de ruta de movimiento coordinada (MCPM).  Velocidad máxima de orientación (Orientation Maximum Speed)  Aceleración máxima de orientación (Orientation Maximum Acceleration)  Desaceleración máxima de orientación (Orientation Maximum Deceleration) Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 52: Programación De Un Sistema De Coordenadas Sin Orientación
Transformada de movimiento coordinado Use la instrucción MCT para empezar una transformación que vincule dos (MCT) sistemas de coordenadas. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 53: Movimientos Combinados Y Tipos De Terminación Con Mclm O Mccm
Move1 empieza y mueve los ejes hasta la posición 5, 0. instrucciones combinadas Y una vez Move1 está en proceso y hay espacio en la cola para otro movimiento, entonces: Step = 2. Si Step = 2, entonces: Move1 ya está ocurriendo. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 54 (TP). Los tipos de terminación son:  0: Tolerancia real  1: Sin establecimiento  2: Tolerancia de comando Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 55: Programación De Un Sistema De Coordenadas Con Orientación
La instrucción MCPM admite la combinación de dos o más movimientos juntos. de ruta con MCPM Cons Asegúrese de revisar la combinación del tipo de ejo: terminación tolerancia de comando para MCLM y MCCM par entender los principios básicos de la combinación. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 56 TerminationType variable de miembro PATH_DATA. La posición cartesiana donde debe comenzar la combinación se especifica en el miembro de estructura PATH_DATA CommandToleranceLinear.  Para la combinación de la ruta de orientación, no hay un Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 57: Utilizar La Combinación Mcpm Con Orientación Para Sincronizar La Ruta Cartesiana Y El Movimiento De Orientación
El ejemplo siguiente presenta el uso de la combinación MCPM con orientación para sincronizar la ruta cartesiana (CP) y el movimiento de orientación MCPM con orientación para sincronizar la ruta cartesiana y el movimiento de orientación Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 58  Se prohíbe que la orientación se mueva durante los primeros 200 milímetros del movimiento 1 y también se prohíbe que se mueva durante los últimos 250 milímetros. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 59 6 y la El movimiento horizontal también tiene el tipo de El movimiento vertical final se combina con el terminación 6 con tolerancia de comando. movimiento anterior cuando se satisface la tolerancia de comando. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 60: Movimiento Superpuesto Con Mcpm
A medida que el robot se mueve con movimientos incrementales hacia el punto final, el movimiento superpuesto del eje correspondiente da como resultado una posición de eje distinta de la programada en el punto de ruta, que da como Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 61 Debido a la adición de la posición, el objeto parece estar en un transportador fijo. El resultado neto de los movimientos superpuestos da como resultado que el objeto se recoja del transportador que se está moviendo. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 62: Diagramas De Estado De Bit Para Movimientos Combinados
Para utilizar estos proyectos de muestra de Kinematics, en el menú Ayuda (Help), haga clic en Proyectos de ejo: muestra del proveedor (Vendor Sample Projects) y luego en la categoría Movimiento (Movimiento). La ubicación predeterminada del proyecto de muestra de Rockwell Automation es: c:\Users\Public\Public Documents\Studio 5000\Sample\ENU\v<current_release>\Rockwell Automation Diagramas de Los diagramas siguientes muestran los estados de bit en los puntos de transición...
Página 63: Estados De Bit En Los Puntos De Transición De Un Movimiento Combinado Usando Sin Desaceleración
A continuación se enumeran los estados de bit en los puntos de transición de un movimiento combinado usando Sin desaceleración. puntos de transición de un movimiento combinado usando Sin desaceleración lineal movimiento lineal Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 64: Estados De Bit En Los Puntos De Transición De Un Movimiento Combinado Usando Tolerancia De Comando
A continuación se enumeran los estados de bit en los puntos de transición de un movimiento combinado usando Tolerancia de comando. puntos de transición de un movimiento combinado usando tolerancia de comando lineal movimiento lineal Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 65: Usando Seguir Velocidad De Contorno Restringida O No Restringida
Esta tabla muestra los estados de los bits en los puntos de transición. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 66: Seleccionar Un Tipo De Terminación
Los ejes llegan a un punto en el 3: Sin desaceleración que deben desacelerar según el índice de desaceleración. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 67 MCLM o MCCM en cola. Importante: Asegúrese de fijar la Tolerancia real a un valor que los ejes puedan alcanzar. De lo contrario la instrucción permanecerá en proceso. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 68 50 % de cada longitud en todas las Tolerancia de comando la longitud más longitud de la Tolerancia instrucciones de movimiento configurada del sistema corta de comando de cada de coordenadas instrucción individual. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 69 Si detiene un movimiento (es decir, usando un MCS o al cambiar la velocidad a cero con un MCCD) durante una combinación y luego reiniciar el movimiento (es decir, mediante la reprogramación del movimiento o el uso de otro MCCD), se Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 70 2. La segunda instrucción MCLM tiene una velocidad mayor que la primera. Cuando la primera instrucción MCLM alcanza su punto de tolerancia de comando, se concluye el movimiento y se establece el bit .PC. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 71 .PC. Perfil de velocidad de dos movimientos colineales cuando el segundo movimiento tiene una velocidad menor que el primero y el tipo de terminación 3, 4 o 5 se emplea. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 72 A hasta el C en la dirección de avance que desde el punto C hasta el A en la dirección de retroceso. Aunque es un concepto que se ve con claridad en una secuencia de dos instrucciones, aplica a secuencias de instrucciones de cualquier longitud siempre que estén programadas simétricamente. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 73 0 o 1. También debe emplear el tipo de terminación 0 o 1 en el Punto de retroceso de un perfil que vuelve hacia sí mismo. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 74 Tipos de terminación 2, 3, 4 o 6. La longitud de cada movimiento determina su velocidad máxima. Como resultado, los ejes no llegarán a una velocidad que provoque un sobreimpulso en la posición de destino durante la desaceleración. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 75 Entonces siguiente primer movimiento es movimient o es Más lento 2: Tolerancia de comando 3: Sin desaceleración 4: Velocidad de contorno restringida 5: Velocidad de contorno no restringida 6: Tolerancia de comando programada Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 76 Capítulo 2 Sistema de coordenadas cartesianas Más rápido 2: Tolerancia de comando 3: Sin desaceleración 6: Tolerancia de comando programada 4: Velocidad de contorno restringida 5: Velocidad de contorno no restringida Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 77: Configuración De Un Robot Independiente Articulado
Properties) determina si hay o no apoyo de orientación en el sistema de coordenadas. Consulte también Configuración de un sistema de coordenadas cartesianas en la página 49 Configuración de un Utilice estas pautas al configurar un robot Independiente articulado. robot independiente articulado Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 78: Establecer Un Marco De Referencia Para Un Robot Independiente Articulado
Ilustración 1 Antes de establecer la relación del marco de referencia de la unión cartesiana, es importante conocer algunos datos sobre las ecuaciones matemáticas de Kinematic Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 79: Ilustración 3: Vista Lateral
Cuando el robot se encuentra físicamente en esta posición, las etiquetas de la Posición real de la aplicación Logix Designer para los ejes debe ser:  J1 = 0.  J2 = 0.  J3 = 0. Ilustración 3: vista lateral Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 80: Consulte También
Consulte también Método 1 para un eje incremental en la página 81 Método 2 para un eje absoluto en la página 82 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 81: Método 1 - Establecer Un Marco De Referencia Utilizando Una Orientación Del Ángulo Cero
ángulo cero en el cuadro de diálogo Propiedades del sistema de coordenadas (Coordinate System Properties) a: J1 = 10 Z1 = -10 J2 = 80 Z2 = 10 J3 = 5 Z3 = -5 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 82: Método 2 - Establecer Un Marco De Referencia Utilizando Una Instrucción Mrp
 instrucción MRP L2 es paralelo al eje X1. Programe una instrucción de Posición de redefinición de movimiento (MRP) para los tres ejes con los siguientes valores:  J1 = 0 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 83: Cubierta De Trabajo Para Un Robot Independiente Articulado
L1 = 10 L2 = 12 Vista superior: define la cubierta de alcance del punto central de la herramienta en J1 y J3 mientras J2 permanece en una posición fija de 0 grados . Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 84: Parámetros De Configuración Para Un Robot Independiente Articulado
Offsets) y Desplazamientos de efector final (End-Effector Offsets) se introducen en el cuadro de diálogo Propiedades del sistema de coordenadas (Coordinate System Properties) usando las mismas unidades de medición. Este ejemplo muestra los parámetros de configuración típicos para un robot Independiente articulado. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 85: Longitudes De Vínculo Para Un Robot Independiente Articulado
Para un robot independiente La longitud Es igual al valor de la distancia entre articulado con 2 dimensiones J1 y J2 J2 y el efector final 3 dimensiones J2 y J3 J3 y el efector final Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 86: Desplazamientos De Base Para Un Robot Independiente Articulado
86 Desplazamientos de efector final para un robot independiente articulado la página 87 Parámetros de configuración para un robot independiente articulado en la página 84 Desplazamientos de base para un robot independiente articulado Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 87: Desplazamientos De Efector Final Para Un Robot Independiente Articulado
Propiedades del sistema de coordenadas (Coordinate System articulado Properties). Los Desplazamientos de efector final se definen respecto al marco de referencia de la herramienta en la punta de herramienta. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 88: Configurar Un Robot Dependiente Articulado
El robot dependiente Articulado tiene motores para el codo y hombro situados en la base del robot. El vínculo dependiente controla J3 en el codo. Siga estas pautas al dependiente configurar un robot dependiente articulado. articulado Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 89: Marco De Referencia Para Los Robots Dependientes Articulados
Este diagrama muestra el marco de referencia para un robot Dependiente articulado en la base del robot. Estas ecuaciones representan el posicionamiento de la unión del robot Dependiente articulado que se muestra en el diagrama del robot Dependiente articulado 1. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 90 Cuando el robot está en esta posición, las etiquetas de la Posición real de la aplicación Logix Designer para los ejes debe ser:  J1 = 0.  J2 = 90.  J3 = -90. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 91: Métodos Para Establecer Un Marco De Referencia Para Un Robot Dependiente Articulado
Método 1 - Establece una Orientación del ángulo cero y permite que los límites de recorrido configurados y la posición inicial en los ejes de unión sigan en operación. Utilice este método cuando opere con los ejes entre los Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 92: Cubierta De Trabajo Para Un Robot Dependiente Articulado
L1 = 10 L2 = 12 Vista superior: define la cubierta de alcance del punto central de la herramienta en J1 y J3 mientras J2 permanece en una posición fija de 0 grados . Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 93: Parámetros De Configuración Para Un Robot Dependiente Articulado
Parámetros de configuración (Configuration Parameters) usando las misma unidades de medición. Este ejemplo muestra los parámetros de configuración típicos para un robot Dependiente articulado. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 94: Longitudes De Vínculo Para Un Robot Dependiente Articulado
3 dimensiones J2 y J3 J3 y el efector final Introduzca las longitudes de vínculo en la pestaña Geometría (Geometry) en el cuadro de diálogo Propiedades del sistema de coordenadas (Coordinate System Properties). Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 95: Desplazamientos De Base Para Un Robot Dependiente Articulado
93 Desplazamientos de efector final para un robot dependiente articulado en la página 96 Desplazamientos de base para un robot dependiente articulado en la página Desplazamientos de base para un robot dependiente articulado Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 96: Desplazamientos De Efector Final Para Un Robot Dependiente Articulado
Propiedades del sistema de coordenadas (Coordinate System articulado Properties). Los Desplazamientos de efector final se definen respecto al marco de referencia de la herramienta en la punta de herramienta. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 97: Soluciones De Brazo
Muchas de las geometrías tienen varias soluciones de unión para una única posición cartesiana.  Robots de dos ejes: generalmente existen dos soluciones de unión para una posición cartesiana.  Robots de tres ejes: generalmente existen cuatro soluciones de unión para una posición cartesiana. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 98: Soluciones De Brazo Izquierdo Y Derecho Para Robots De Dos Ejes
Dos de las soluciones son las mismas que las soluciones para el caso de dos dimensiones. Las  otras soluciones son soluciones de imagen de espejo donde J1 gira a 180 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 99: Cambio De La Solución De Brazo Del Robot
A (X1,Y1) a B (X2,Y2), el sistema se mueve de A a B a lo largo de una línea recta, manteniendo una solución de brazo izquierdo. Si desea estar en la posición B Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 100: Plan Para La Singularidad
Por ejemplo, si un robot Independiente articulado tiene dos brazos de 10 pulgadas, el máximo alcanzado es de 20 pulgadas. La programación a una posición cartesiana Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 101: Geometrías Del Robot Delta
Esta ilustración muestra un robot Delta de cuatro ejes que se mueve en el espacio cartesiano tridimensional (X1, X2, X3). A este tipo de robot se le conoce con robot Delta frecuencia como robot de paraguas. tridimensional Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 102 Establecer el marco de referencia para un robot Delta tridimensional en la página 103 Calibrar un robot Delta tridimensional en la página 103 Configurar las orientaciones de ángulo cero para un robot Delta tridimensional en la página 104 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 103: Establecer El Marco De Referencia Para Un Robot Delta Tridimensional
2. Mueva todas las uniones a la posición de calibración impulsando el robot mediante un control programado o moviendo manualmente el robot cuando los ejes de las uniones están en un estado de lazo abierto. 3. Realice una de las siguientes acciones: Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 104: Método Alternativo Para Calibrar Un Robot Delta Tridimensional
Si desea que la posición del ángulo de uniones tenga un valor distinto de 0 , cuando L1 está en posición horizontal, entonces configure los valores de orientación del ángulo cero en la pestaña Geometría (Geometry) en el cuadro de Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 105 Geometría (Geometry) en el cuadro de diálogo Propiedades del sistema de coordenadas (Coordinate System Properties). Robot Delta con uniones con la vuelta de posición inicial a 30 Configurar la orientación del ángulo cero del robot Delta Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 106: Identificación De La Cubierta De Trabajo Para Un Robot Delta Tridimensional
Al volver a posición inicial o mover un eje de una unión a una posición que sobrepasa el límite calculado de unión y que invoca a una instrucción MCT, se Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 107: Estado De Límite Positivo Máximo De La Unión
Las derivaciones del límite negativo máximo de la unión se aplican cuando L1 y L2 están dobladas hacia atrás uno encima del otro. negativo máximo de la unión R se calcula usando los valores de desplazamiento de base y de efector final (X1b y X1e). Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 108: Definir Los Parámetros De Configuración Para Un Robot Delta Tridimensional
Longitudes de vínculo para un robot Delta tridimensional en la página 109 Desplazamientos de base para un robot Delta tridimensional en la página Desplazamientos de efector final para un robot Delta tridimensional en la página 110 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 109: Longitudes De Vínculo Para Un Robot Delta Tridimensional
El valor de desplazamiento de base X1b está disponible para la geometría del robot Delta tridimensional. Introduzca un valor igual de la distancia desde el origen del base para un robot sistemas de coordenadas del robot a una de las uniones de accionador. Delta tridimensional Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 110: Desplazamientos De Efector Final Para Un Robot Delta Tridimensional
X1e es la distancia desde el centro de la placa móvil a las uniones esféricas tridimensional inferiores de los brazos paralelos.  X3e es la distancia entre la placa base y el TCP de la pinza. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 111: Configurar Un Robot Delta Bidimensional
Esta ilustración muestra un robot Delta bidimensional que se mueve en el espacio cartesiano bidimensional. Delta bidimensional Este robot tiene dos uniones rotatorias que mueven las pinzas en el plano (X1, X2). Dos conjuntos de antebrazos conectan una placa superior fija a la placa Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 112: Establecer El Marco De Referencia Para Un Robot Delta Bidimensional
L1 corren a lo largo del eje X1. Uno vínculo L1 apunta en la robot Delta dirección X1 positiva y el otro apunta en la negativa X1. bidimensional Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 113: Calibrar Un Robot Delta Bidimensional
La cubierta de trabajo es una región bidimensional del espacio que define los límites de alcance para el brazo robótico. La cubierta típica de trabajo de un robot de trabajo para un Delta bidimensional es un límite compuesto por arcos circulares. robot Delta bidimensional Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 114: Definir Los Parámetros De Configuración Para Un Robot Delta Bidimensional
Delta bidimensional  Longitudes de vínculo  Desplazamientos de base  Desplazamientos de efector final La información del parámetro de configuración está disponible en el fabricante del robot. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 115: Longitudes De Vínculo Para Un Robot Delta Bidimensional
El valor del desplazamiento de base X1b está disponible para la geometría del robot Delta bidimensional. Introduzca un valor igual de la distancia desde el base para un robot origen del sistemas de coordenadas del robot a una de las uniones de accionador. Delta bidimensional Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 116: Desplazamientos De Efector Final Para Un Robot Delta Bidimensional
X1e es la distancia de desplazamiento desde el centro de la placa inferior a bidimensional las uniones esféricas inferiores de los brazos paralelos.  X2e es la distancia entre la placa inferior y el TCP de la pinza. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 117: Configurar Un Robot Delta Scara
La geometría del robot SCARA Delta es similar a la geometría del robot Delta bidimensional excepto que el plano X1-X2 está inclinado horizontalmente con el Delta SCARA tercer eje lineal en la dirección vertical (X3). Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 118: Establecer El Marco De Referencia Para Un Robot Scara Delta
Configure el sistema de coordenadas de origen y el de destino, con una dimensión de transformación de dos.  El eje lineal que se configure como un tercer eje tendrá que ser el mismo para los dos sistemas de coordenadas. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 119: Calibrar Un Robot Scara Delta
Al volver a posición inicial o mover un eje de una unión a una posición que sobrepasa el límite calculado de unión y que invoca a una instrucción MCT, se producirá un error 67 posición de Transformación no válida. Para obtener más Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 120: Definir Los Parámetros De Configuración Para Un Robot Scara Delta
SCARA. Introduzca el valor igual a la distancia entre el origen del sistema de base para un robot coordenadas del robot y una unión del accionador. El valor del Desplazamiento de SCARA Delta Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 121: Desplazamiento Del Efector Final Para Un Robot Delta Scara
El valor Desplazamientos de efector final siempre es un número positivo. Consulte también Definir los parámetros de configuración para un robot SCARA Delta en la página 120 Configurar un robot Delta con un desplazamiento X1b negativo Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 122 (P1) está en el lado negativo de X1. El desplazamiento de base X1b es -10 unidades desde el origen del sistema de coordenadas (intersección X1 - X2) hasta P1. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 123: Configurar Un Robot Scara Independente
Definición de los parámetros de configuración para un robot SCARA independiente en la página 126 Establecer el marco de El marco de referencia para la geometría SCARA Independente está en la base del vínculo L1. referencia para un robot SCARA independiente Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 124  El eje Z se configura como un miembro de ambos sistemas de coordenadas de origen y destino. Para obtener información adicional sobre cómo establecer un marco de referencia, consulte robot Independiente articulado. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 125: Identificar La Cubierta De Trabajo Para Un Robot Scara Independiente
SCARA independiente  Una altura igual a los límites de recorrido del eje J3.  Un radio interno (R1) igual a |L1-L2|.  Un radio externo (R2) igual a |L1+L2|. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 126: Definición De Los Parámetros De Configuración Para Un Robot Scara Independiente
Consulte también Longitudes de vínculo para un robot SCARA independiente en la página Longitudes de vínculo Las longitudes de vínculo son los cuerpos mecánicos rígidos conectados a las uniones. para un robot SCARA independiente Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 127: Configurar Un Robot Pórtico Cartesiano
Identificar la cubierta de trabajo para un robot Pórtico cartesiano en la página 128 Definir los parámetros de configuración para un robot Pórtico cartesiano la página 128 Establecer el marco de referencia para un robot pórtico cartesiano Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 128: Identificar La Cubierta De Trabajo Para Un Robot Pórtico Cartesiano
No es necesario definir los parámetros de configuración de las longitudes de vínculo, el desplazamiento de base o el desplazamiento de efector final para el Definir los parámetros robot Pórtico cartesiano. de configuración para un robot Pórtico cartesiano Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 129: Configurar Un Robot H-Bot Cartesiano
10, X2 = 10) provoca que el robot se mueva a una posición de (X1 = 0, X2 = 14,142). Utilizando la función al utilizar la función Kinematics de la aplicación Logix Designer configurada con dos sistema de coordenadas cartesianas y una rotación de -45 . Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 130: Establecer El Marco De Referencia Para Un H-Bot Cartesiano
Identificar la cubierta La cubierta de trabajo para un H-bot cartesiano es un rectángulo de longitud y anchura igual a los limites de recorrido del software del eje. de trabajo para un robot H-bot cartesiano Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 131: Definir Los Parámetros De Configuración Para Un Robot H.bot Cartesiano
No es necesario definir los parámetros de configuración de las longitudes de vínculo, el desplazamiento de base o el desplazamiento de efector final para un de configuración para robot H-bot Cartesiano. un robot H.bot cartesiano Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 133: Geometrías Con Apoyo De Orientación
(el eje x y el eje y); en un espacio tridimensional tiene tres (el eje x, el eje y y el eje z). Consulte también Especificación del punto cartesiano en la página 134 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 134: Especificación Del Punto Cartesiano
Las tres coordenadas del punto son X, Y, Z. Esta especificación se denomina también vector de posición 3 x 1, con respecto al sistema de coordenadas de base. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 135 (orientación) de un avión en vuelo. El cabeceo, el alabeo y la guiñada son términos estándar de navegación para aviones y barcos, y representan las rotaciones alrededor de los ejes X, Y y Z del sistema de coordenadas de base. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 136: Transformación De La Representación De Un Punto
Conversión de puntos en la página 144 RxRyRz, inversión, condición de inversión de espejo en la página 144 Ejemplo de traslación y rotación en la página 150 Transformación de la representación de un punto Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 137 El vector n es X en el sistema de coordenadas de la muñeca del robot; el vector o es Y y el vector a es Z. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 138 Las especificaciones de traslación y rotación se combinan para formar una matriz de transformación 4 por 4, con elementos de la especificación de traslación y orientación, tal como se muestra a continuación, que especifican por completo la posición y la orientación de un punto. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 139: Transformación
{B} se define mediante la siguiente ecuación de matrices. La transformación se puede usar para convertir un punto con respecto al marco de referencia {A} en el marco de referencia {B} mediante la siguiente ecuación de matrices. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 140 ángulo de Rx alrededor de X, el ángulo de Ry alrededor de Y, o el ángulo de Rz alrededor de Z, del eje de base, tal como se muestra a continuación. Fíjese en que Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 141: Especificación De La Orientación
Como se trata de rotaciones alrededor de ejes, se indican en grados. Las dos rotaciones comunes son la convención del ángulo fijo XYZ y las convenciones del ángulo de Euler ZY’X" que se describen a continuación. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 142 X-Y-Z. Si este orden se cambia, se modificará la orientación. Este hecho se muestra en la ecuación que aparece a continuación. R(γ ,β,α) = R (α)R (β) R (γ) Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 143 ángulo fijo, que el software utilizará mediante código de aplicación. Consulte también Configuración de un sistema de coordenadas cartesianas en la página 49 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 144: Conversión De Puntos
Se invierten al lado positivo o negativo en la condición de limitación de 180 . En el firmware se hace un seguimiento de este comportamiento con respecto a las rotaciones Rx y Rz. La rotación Ry debe comportarse de otra manera. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 145 360 alrededor del eje Y, mientras que Ry se restringe a +/-90 la implementación de la inversión de espejo. La rotación de Rz en el plan XY se invierte de 45 a -135. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 146 Geometrías con apoyo de orientación Cons Si no hay inversión, el ángulo Ry se mide con el eje Z-; ejo: si hay inversión, el ángulo Ry se mide con el eje Z. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 147 En este ejemplo, el rango de Ry pasa de -90 - 0 (inversión negativa) a -90 - 90 (sin inversión) y a 90 - 0 (inversión positiva). Ry solo tiene un rango de +/- 90 con puntos de inversión. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 148 Capítulo 4 Geometrías con apoyo de orientación Importante: Aunque las tendencias de Rx, Ry y Rz pueden parecer discontinuas, las transformaciones generan tendencias uniformes para los ejes J4, J5 y J6 correspondientes. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 149 Las flechas de línea continua indican el marco fijo. Las flechas de línea discontinua indican los marcos de orientación después de cada rotación de ángulo fijo. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 150: Ejemplo De Traslación Y Rotación
Rz, además de puntos de inversión de espejo. Ejemplo de traslación A continuación se presenta un ejemplo de traslación y rotación mediante formatos de usuario y transformación. y rotación Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 151 El punto P se especifica también en formato de usuario con X = 4, Y = 0, Z = 5, Rx = 0, Ry = 0, Rz = 0. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 152: Consulte También
La kinematics de Studio 5000 admite estos marcos para la programación de distintas aplicaciones del robot. Las ecuaciones de transformación de avance y del sistema de inversión se establecen para un punto Cartesiano en el espacio en función de los coordenadas Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 153 Marco de destino: representa las distintas posiciones de destino o cualquier posición del objeto programada para los movimientos del robot en espacio Cartesiano. El marco de destino se especifica siempre en relación con el marco de trabajo. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 154 Configuración de un sistema de coordenadas cartesianas en la página 49 Configurar un sistema de coordenadas Delta J1J2J6 en la página 167 Configurar un sistema de coordenadas Delta J1J2J3J6 en la página 182 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 155: Desplazamientos Del Marco De Trabajo
MCTO.  Cuando se ejecuta la instrucción MCTO, los miembros ID del marco de trabajo y Desplazamiento del marco de trabajo del operando Marco de Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 156 Desplazamientos del marco de trabajo geometría Definición Delta J1J2J6 Permitido Permitido Permitido No permitido No permitido Permitido J1J2J3J6 Permitido Permitido Permitido No permitido No permitido Permitido J1J2J3J4J5 Permitido Permitido Permitido No permitido No permitido Permitido Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 157 (X = 42,321, Y = 33,301, Z = 0, Rx = 0, Ry = 0, Rz = 45 ) (P2): Consulte también Definir los marcos del sistema de coordenadas en la página 152 Ejemplos de marco de trabajo en la página 158 Desplazamientos del marco de herramienta en la página 161 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 158: Ejemplos De Marco De Trabajo
En este ejemplo, el programa y las posiciones de destino siguen siendo los mismos, pero los desplazamientos del marco de trabajo cambian según las distintas posiciones del marco de trabajo. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 159 Por ejemplo, la posición de Box-1 es la misma para los cuatro palés, pero el robot se coloca en distintas posiciones y orientaciones a partir del marco de base del robot. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 160 Los desplazamientos del marco de trabajo 1 y 2 convierten las posiciones de destino en un sistema de coordenadas del transportador, suponiendo que se encuentre en el suelo. Marcos de ID de Desplazamientos del marco de trabajo trabajo trabajo Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 161: Desplazamientos Del Marco De Herramienta
Para utilizar estos proyectos de muestra de Kinematics, en el menú Ayuda (Help), haga clic en Proyectos de ejo: muestra del proveedor (Vendor Sample Projects) y luego en la categoría Movimiento (Movimiento). La ubicación predeterminada del proyecto de muestra de Rockwell Automation es: c:\Users\Public\Public Documents\Studio 5000\Sample\ENU\v<current_release>\Rockwell Automation Consulte también Definir los marcos del sistema de coordenadas en la página 152...
Página 162 ActiveToolFrameID se establece con el valor predeterminado, -1, cuando no hay ningún marco de herramienta activo. Además, se restablece a este valor cuando termina la instrucción de transformación. Los valores de ActiveToolFrameOffset se borran cuando termina la instrucción de transformación. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 163 Logix Designer. Tipo de Coordenad Desplazamientos del marco de herramienta geometría Definición Delta J1J2J6 Permitid Permitid Permitido No permitido No permitido Permitido J1J2J3J6 Permitid Permitid Permitido No permitido No permitido Permitido Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 164 Desplazamientos del marco de herramienta: (Tx =50, Ty = 0, Tz = 150, TRx = 0, TRy = 0, TRz = -90 ) Posición final con el Marco de herramienta (P2): (X = 50, Y = 0, Z = -950, Rx = 180 , Ry = 0, Rz = 90 ) Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 165: Consulte También
Las tres posiciones TCP se miden con los valores de desplazamiento de herramienta que se muestran en la imagen. Los marcos de herramienta individuales se establecen mediante los desplazamientos del marco de herramienta que se muestran en la tabla siguiente. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 166 #61 con error extendido #10. En primer lugar, se borra el bit de instrucción MCTO (IP) cuando se inicia correctamente la segunda MCTO. Herramient ID de Desplazamientos del marco de herramienta herramienta Marcos Herramienta Herramienta Herramienta Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 167: Configurar Un Sistema De Coordenadas Delta J1J2J6
Para utilizar estos proyectos de muestra de Kinematics, en el menú Ayuda (Help), haga clic en Proyectos de ejo: muestra del proveedor (Vendor Sample Projects) y luego en la categoría Movimiento (Movimiento). La ubicación predeterminada del proyecto de muestra de Rockwell Automation es: c:\Users\Public\Public Documents\Studio 5000\Sample\ENU\v<current_release>\Rockwell Automation Consulte también Definir los marcos del sistema de coordenadas en la página 152...
Página 168 Establecer un marco de referencia en la página 169 Parámetros de configuración en la página 171 Identificar la cubierta de trabajo en la página 177 Estado de límite máximo de la unión en la página 179 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 169: Establecer El Marco De Referencia Para Un Robot Delta J1J2J6
(asociado con los ejes J1 o J2) en dirección hacia abajo. Las dos uniones están configuradas como ejes lineales.  Direcciones de las orientaciones de Rz en el marco de base como se muestran en la ilustración. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 170: Calibrar Un Robot Delta J1J2J6
5. Mueva todas las uniones a la posición de calibración impulsando el robot mediante un control programado o moviendo manualmente el robot cuando los ejes de las uniones están en un estado de lazo abierto. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 171: Parámetros De Configuración Para Un Robot Delta J1J2J6
Los valores de los parámetros de configuración para configuración para un el robot incluyen: robot Delta J1J2J6  Longitudes de vínculo  Desplazamientos de base  Desplazamientos de la placa del efector  Desplazamientos del brazo basculante Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 172: Longitudes De Vínculo Para Un Robot Delta J1J2J6
 L1 es el vínculo conectado a cada unión J1 y J2 accionada.  L2 es el vínculo conectado a L1 en un extremo y a la placa final en el otro extremo Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 173: Dimensiones De Placa Base Y De Efector Para Un Robot Delta J1J2J6
Re- Este desplazamiento representa el valor del desplazamiento de la placa Final. Introduzca el valor igual a la distancia desde el centro de la placa final móvil a las uniones esféricas inferiores de los brazos paralelos (L2). Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 174: Desplazamientos Del Brazo Basculante Para Un Robot Delta J1J2J6
Configurar la orientación de ángulo cero para un robot Delta J1J2J6 en la página 176 Configuración de las variables de desplazamiento en una instrucción GSV/SSV en la página 176 Desplazamientos del brazo basculante para un robot Delta J1J2J6 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 175 171 Configurar las orientaciones de ángulo cero para un robot Delta J1J2J6 en la página 176 Configuración de las variables de desplazamiento en una instrucción GSV/SSV en la página 176 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 176: Configuración De Las Variables De Desplazamiento En Una Instrucción Gsv/Ssv
-30 en los parámetros Z1 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 177: Identificar La Cubierta De Trabajo Para Un Robot Delta J1J2J6
La cubierta de trabajo típica para un robot Delta es similar a un paraguas invertido bidimensional tal y como se muestra en este ejemplo: Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 178 MCTO en la ayuda en línea o LOGIX 5000 Controllers Motion Instructions Reference Manual, publicación MOTION-RM002 Consulte también Estado de límite máximo de la unión para un robot Delta J1J2J6 en la página 179 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 179: Estado De Límite Máximo De La Unión Para Un Robot Delta J1J2J6
Las derivaciones del límite negativo máximo de la unión se aplican cuando L1 y L2 están dobladas hacia atrás uno encima del otro. R se calcula con los valores de desplazamiento de base y de desplazamiento de efector final (Rb y Re). Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 180 El eje J6 es el eje de rotación que puede tener múltiples vueltas. El número máximo de vueltas admitido es +/-127. El rango máximo positivo y negativo se comprueba en función del número de vueltas admitido en J6. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 181: Límites De Desplazamiento Del Marco De Herramienta Y Del Marco De Trabajo Para Un Robot Delta J1J2J6
WorkFrame en la instrucción MCTO.  Los valores de desplazamiento en los ejes X, Y, Z y Rz están permitidos para los desplazamientos del Marco de herramienta. Los desplazamientos de Rx y Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 182: Posiciones Cartesianas No Válidas
En la aplicación Logix Designer, se configuran los cuatro grados de libertad a modo de cuatro ejes de unión (J1, J2, J3 y J6) en el sistema de coordenadas de los robots. Todos los ejes de unión son:  Programar directamente en el espacio de uniones. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 183 Establecer el marco de referencia para un robot Delta J1J2J3J6 en la página Calibrar un robot Delta J1J2J3J6 en la página 185 Parámetros de configuración para un robot Delta J1J2J3J6 en la página 187 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 184: Establecer El Marco De Referencia Para Un Robot Delta J1J2J3J6
Y es ortogonal al eje X. Según la regla de la mano derecha, el eje Z positivo es el eje que apunta hacia arriba en la vista lateral (fuera del papel visto desde arriba). Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 185: Calibrar Un Robot Delta J1J2J3J6
La siguiente ilustración muestra la rotación del eje J6 y sus direcciones. Consulte también Calibrar un robot Delta J1J2J3J6 en la página 185 Calibrar un robot Delta Utilice estos pasos para calibrar un robot Delta J1J2J3J6. J1J2J3J6 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 186 Desplazamientos del ángulo cero en la pestaña Geometría (Geometry) en el cuadro de diálogo Propiedades del sistema de coordinadas (Coordinate System Properties) para igualarlos a los valores de las uniones cuando están en posición horizontal. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 187: Parámetros De Configuración Para Un Robot Delta J1J2J3J6
Dimensiones de placa base y de efector para un robot Delta J1J2J3J6 en la página 189 Desplazamientos del brazo basculante para un robot Delta J1J2J3J6 en la página 190 Configurar la orientación de ángulo cero para un robot Delta J1J2J3J6 en la página 192 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 188: Longitudes De Vínculo Para Un Robot Delta J1J2J3J6
Dimensiones de placa base y de efector para un robot Delta J1J2J3J6 en la página 189 Desplazamientos del brazo basculante para un robot Delta J1J2J3J6 en la página 190 Configurar la orientación de ángulo cero para un robot Delta J1J2J3J6 en la página 192 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 189: Dimensiones De Placa Base Y De Efector Para Un Robot Delta J1J2J3J6
En la pestaña Desplazamientos (Offsets) en el cuadro de diálogo Propiedades del sistema de coordenadas (Coordinate System Properties), introduzca el desplazamiento de base y el desplazamiento de la placa del efector para el robot Delta de 4 ejes. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 190: Desplazamientos Del Brazo Basculante Para Un Robot Delta J1J2J3J6
Final. Consulte las hojas de datos o los dibujos de CAD del fabricante para dar con los valores de Desplazamiento del brazo basculante relevantes para el proyecto. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 191: Configuración De Las Variables De Desplazamiento En Una Instrucción Gsv/Ssv
Tipo de datos GSV diálogo del sistema de coordenadas (Coordinate System) Dimensión de la placa base: Rb CoordinateSystem BaseOffset1 REAL Sí Sí Dimensión de la placa base: Re CoordinateSystem EndEffectorOffset1 REAL Sí Sí Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 192: Configurar Las Orientaciones De Ángulo Cero Para Un Robot Delta J1J2J3J6
Z1, Z2 y Z3 en la pestaña Geometría (Geometry). El desplazamiento de Z6 se utiliza para establecer el eje J6 en otra posición distinta a la posición por defecto de 0 . Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 193 Ejemplo de configuración de la orientación del ángulo cero en un robot Delta de 4 ejes Consulte también Parámetros de configuración para un robot Delta J1J2J3J6 en la página 187 Longitudes de vínculo para un robot Delta J1J2J3J6 en la página 188 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 194: Identificar La Cubierta De Trabajo Para Un Robot Delta J1J2J3J6
MCTO en la ayuda en línea o LOGIX 5000 Controllers Motion Instructions Reference Manual, publicación MOTION-RM002 Consulte también Estado de límite máximo de la unión para un robot Delta J1J2J3J6 en la página 195 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 195: Estado De Límite Máximo De La Unión Para Un Robot Delta J1J2J3J6
Las derivaciones del límite negativo máximo de la unión se aplican cuando L1 y L2 están dobladas hacia atrás uno encima del otro. R se calcula con los valores de desplazamiento de base y de desplazamiento de efector final (Rb y Re). Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 196 (Soft Travel Limit) en la pestaña Escalado (Scale) en el cuadro de diálogo Propiedades del eje (Axis Properties). Consulte también Identificar la cubierta de trabajo para un robot Delta J1J2J3J6 en la página Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 197: Límites De Desplazamiento Del Marco De Herramienta Y Del Marco De Trabajo Para Un Robot Delta J1J2J3J6
Delta proveedor (Vendor Sample Projects) y luego en la categoría Movimiento J1J2J3J6 (Motion). La ubicación predeterminada del proyecto de muestra de Rockwell Automation es: c:\Users\Public\Public Documents\Studio 5000\Sample\ENU\v<current_release>\Rockwell Automation Configurar un Esta ilustración muestra un robot Delta de cinco ejes que se mueve en un espacio cartesiano de seis dimensiones (X, Y, Z, Rx, Ry, Rz).
Página 198 Cuando el robot solo mueve el eje J4, rota e inclina el brazo basculante debido al engranaje interno. Para compensar este efecto de inclinación el robot necesita mover el eje J5. Se establece la relación utilizando la Relación de acoplamiento Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 199: Establecer El Marco De Referencia Para Un Robot Delta J1J2J3J4J5
Establecer el marco de base El marco XYZ de referencia (marco de Base) para la geometría de Delta está localizado cerca del centro de la placa base. La unión 1, unión 2 y unión 3 son Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 200 El eje de rotación de la unión 4 está alineado con el eje Z del marco de Base y el eje de rotación de la Unión 5 está alineado con el eje Y del Marco de base. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 201: Calibrar Un Robot Delta J1J2J3J4J5
Para calibrar un robot Delta J1J2J3J4J5: 1. Obtenga los valores del ángulo del fabricante del robot para J1, J2, J3, J4 y J5 en la posición de calibración. Estos valores se usan para establecer la posición de referencia. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 202 8. Mueva cada unión J4 y J5 a una posición absoluta de 0,0. Compruebe que la posición de la unión marca 0 grados y que las posiciones de J4 y J5 respectivas están en las direcciones de los ejes Z e Y del Marco de base. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 203: Parámetros De Configuración Para Robot Delta J1J2J3J4J5
Desplazamientos del brazo basculante para un robot Delta J1J2J3J4J5 en la página 206 Acoplamiento entre los ejes J4 y J5 en la página 209 Configurar la orientación de ángulo cero para un robot Delta J1J2J3J4J5 la página 211 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 204: Longitudes De Vínculo Para Un Robot Delta J1J2J3J4J5
Desplazamientos del brazo basculante para un robot Delta J1J2J3J4J5 en la página 206 Acoplamiento entre los ejes J4 y J5 en la página 209 Configurar las orientaciones de ángulo cero para un robot Delta J1J2J3J4J5 en la página 211 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 205: Dimensiones De Placa Base Y De Efector Para Un Robot Delta J1J2J3J4J5
En la pestaña Desplazamientos (Offsets) en el cuadro de diálogo Propiedades del sistema de coordenadas (Coordinate System Properties), introduzca el desplazamiento de base y el desplazamiento de la placa del efector para el robot Delta de 5 ejes. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 206: Desplazamientos Del Brazo Basculante Para Un Robot Delta J1J2J3J4J5
Consulte las hojas de datos o los dibujos de CAD del fabricante para dar con los valores de Desplazamiento del brazo basculante relevantes para el proyecto. Algunos valores de desplazamiento serán cero en función de la configuración Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 207 X positivo está configurada como A4 = 30 mm, la distancia en A4 = 30 el eje Z positivo está medida como D4 = 50 mm. Desde la Unión 5 al EOA se mide como D5 = 75 mm. D5 = 75 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 208 Final. Los ejes de las Uniones 4 y 5 se intersecan entre ellos. La tabla muestra la configuración de los desplazamientos y los valores de Desplazamiento del brazo basculante: Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 209: Acoplamiento Entre Los Ejes J4 Y J5
Algunos robots Delta de cinco dimensiones tienen un acoplamiento mecánico entre los ejes J4 y J5. La rotación del Brazo basculante provoca un movimiento de ejes J4 y J5 inclinación en el vínculo de desplazamiento de D5. Para compensar el movimiento Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 210 Igual (Same): el acoplamiento entre J4 y J5 está en la misma dirección, es decir, la rotación positiva de J4 provoca un movimiento de inclinación en la misma dirección que el movimiento de J5 positivo. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 211: Configurar Las Orientaciones De Ángulo Cero Para Un Robot Delta J1J2J3J4J5
Z apunta hacia abajo) con respecto al marco de base. Para que las posiciones angulares de las uniones J1, J2 y J3 tengan de un valor distinto de 0 cuando L1 es horizontal, configure los valores Orientación de Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 212 Unión 4 en otra posición distinta a la posición por defecto de 0 . Ejemplo de configuración de la orientación del ángulo cero en un robot Delta de 5 ejes Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 213: Identificar La Cubierta De Trabajo Para Un Robot Delta J1J2J3J4J5
Compruebe la posición en la tarea de evento desencadenada por la ejecución de la tarea Grupo de movimiento. Pare evitar problemas con las posiciones de singularidad, la instrucción de Transformada de coordinadas de movimiento con orientación (MCTO) calcula Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 214: Estado De Límite Máximo De La Unión Para Un Robot Delta J1J2J3J4J5
Delta Estado de límite positivo máximo de las uniones J1, J2, J3 J1J2J3J4J5 Las derivaciones del límite positivo máximo de la unión son aplicables cuando L1 y L2 son colineales. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 215 R se calcula con los valores de desplazamiento de base y de desplazamiento de efector final (Rb y Re). Estado de límite negativo máximo de la unión R = valor absoluto de (Rb - Re) Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 216 (Soft Travel Limit) en la pestaña Escalado (Scale) en el cuadro de diálogo Propiedades del eje (Axis Properties). Consulte también Identificar la cubierta de trabajo para un robot Delta J1J2J3J4J5 en la página Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 217: Límites De Desplazamiento Del Marco De Herramienta Y Del Marco De Trabajo Para Un Robot Delta J1J2J3J4J5
Ry y y Colocar para un Rz, asumiendo que el robot Delta de 5 ejes puede alcanzar todas las posiciones de robot Delta J1J2J3J4J5 destino. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 218 (200, 200, 50) y está rotada 30 en el eje Rz, por tanto, la posición de P1 está programada como [200, 200, 50, 180, 0, 30] en la instrucción MCPM. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 219 Ry.  Este ciclo se repite para las cajas transportadas por el transportador con diferentes posiciones XYZ y orientaciones Rz. Distintas posiciones de destino para la aplicación recoger y colocar Posición Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 220: Comportamiento Del Eje De Orientación De Imágenes De Espejo Mcpm
223 Restricciones de orientación de espejo en la página 224 Usar MCPM para programar movimientos absolutos de Ry para geometrías con posición de imagen de espejo en la página 224 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 221: Orientación Ry De Imagen De Espejo
Posición del eje Rx en regiones sin inversión y con inversión de espejo en la página 222 Posición del eje Rz en regiones sin inversión y con inversión de espejo en la página 222 Especificación de la orientación en la página 141 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 222: Posición Del Eje Rx En Regiones Sin Inversión Y Con Inversión De Espejo
Región Rango J4 Posición de Rz sin inversión de espejo -(J4) -180 <= J4 < 180 inversión de espejo 0 <= J4 < 180 -(J4) + 180,0 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 223: Ejemplo De Comportamiento De Imágen De Espejo E Inversión En Los Ejes Rx Y
Para utilizar estos proyectos de muestra de Kinematics, en el menú Ayuda (Help), haga clic en Proyectos de ejo: muestra del proveedor (Vendor Sample Projects) y luego en la categoría Movimiento (Movimiento). La ubicación predeterminada del proyecto de muestra de Rockwell Automation es: c:\Users\Public\Public Documents\Studio 5000\Sample\ENU\v<current_release>\Rockwell Automation Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 224: Restricciones De Orientación De Espejo
Ry para Las flechas azules [1-4] indican los movimientos absolutos permitidos. Las flechas geometrías con rojas [5-6] indican los movimientos absolutos no permitidos. posición de imagen de espejo Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 225 J5). Al atravesar el límite positivo 90 se genera una inversión en Rx y Consulte las restricciones de orientación de espejo para obtener más información sobre la especificación de la orientación Ry = Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 226: Configuración Y Programación De Contadores De Vueltas
Las coordenadas del sistema cartesiano están definidas por las coordenadas de traslación XYZ y las coordenadas de orientación RxRyRz en la convención de ángulo fijo. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 227 Los ejes de unión de J1, J2 y J3 se configuran generalmente como ejes lineales con límites de sobrerecorrido. El eje de unión J6 también se configura generalmente con un eje lineal con límites de sobrerecorrido. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 228 Sin embargo, esta especificación no se completará ya que el eje J6 puede rotar más de una vuelta. El sistema gestiona esta funcionalidad añadiendo una especificación de contador de vueltas adicional para cada especificación del punto de destino. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 229 Dicho de otro modo, el salto cambia por el desplazamiento en Rz, tal y como se muestra. Consulte a continuación para más detalles. Posición del eje Rz, J6 y las tendencias de contador de vueltas y tablas Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 230 ángulo cero = 90 ) y del ángulo cero = (desplazamiento de (desplazamiento de trabajo = 0 ) y trabajo de Rz = 0 ) (desplazamiento de trabajo de Rz = 80 ) +179,9999 540,0001 460,0001 630,0001 +180 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 231: Consulte También
Los sistemas cartesianos de unión tienen seis ejes (J1,J2,J3,J4,J5,J6). El J6 es un eje virtual, mientras que el resto son ejes reales. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 232 Configurar las instrucciones accionadas por maestro para el control de dinámica cartesiana Esta lógica de escalera muestra la configuración de la instrucción Control de velocidad accionado por maestro (MDCC) y el impulso del eje maestro para la aplicación. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 233 PATH_DATA. Consulte las instrucciones de programación de MCPM y los programas de muestra para obtener información sobre la lógica de escalera, para mover el robot a lo largo de una serie de esos puntos. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 234 Geometrías con apoyo de orientación Programe los puntos de destino MCPM como movimiento absoluto - MoveType = 0 La posición de destino y la orientación de cualquier punto definido tienen seis coordenadas XYZRxRyRz. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 235 Rz y el eje J4. El eje J6 o J4 gira varias vueltas alrededor del eje Z que se muestra en el diagrama anterior. Para especificar completamente la orientación correcta, la orientación de Rz debe especificar la orientación deseada con la vuelta específica del eje de unión. Por Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 236 Los contador de vueltas solo son válidos si MCTO está habilitada en el ejo: sistema de coordenadas cartesianas. MCPM, con un contador de vueltas distinto a cero, generará un error si MCTO no está habilitada en el sistema de coordenadas cartesianas. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 237 Consulte los movimientos absolutos en el diagrama siguiente. Las tendencias y tablas muestran la especificación completa del punto de destino cartesiano para los ángulos de unión en el ámbito del recorrido de J6. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 238 Estos puntos PATH_DATA muestran la especificación típica de los puntos de destino para las instrucciones MCPM para entradas de reglón en una hoja de cálculo de Excel para el Delta J1J2J3J6 como movimiento incremental con contador de vueltas. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 239 Utilice estos datos para programar el punto cartesiano de destino para el movimiento cartesiano MCPM. El reglón siguiente muestra la configuración típica para la instrucción MCTPO. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 240 Para utilizar estos proyectos de muestra de Kinematics, en el menú Ayuda (Help), haga clic en Proyectos de ejo: muestra del proveedor (Vendor Sample Projects) y luego en la categoría Movimiento (Movimiento). La ubicación predeterminada del proyecto de muestra de Rockwell Automation es: c:\Users\Public\Public Documents\Studio 5000\Sample\ENU\v<current_release>\Rockwell Automation Consulte también Configuración y programación de contadores de vueltas...
Página 241: Configuración De Operaciones De Levas
El eje esclavo se conoce también como conjunto seguidor. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 242: Operaciones De Levas Electrónicas
En una aplicación de control de movimiento, puede usar dos tipos distintos de perfiles de leva general para llevar a cabo operaciones de levas electrónicas:  Perfil de leva de posición  Perfil de leva de tiempo Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 243: Perfil De Leva De Posición
Cada punto de la matriz de levas utilizada para generar el perfil de leva de posición se puede configurar para interpolación lineal o cúbica. Las operaciones de levas electrónicas se mantienen activas durante cualquier ejecución posterior de un Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 244: Perfil De Leva De Tiempo
Esto permite superponer movimientos de levas electrónicas a impulsos, o que perfiles de movimiento creen movimientos complejos y sincronización. Consulte también Perfiles de leva en la página 242 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 245: Calcular Un Perfil De Leva
245 Perfil de leva de ejecución en la página 246 Perfil de leva de desaceleración en la página 247 Perfil de leva de permanencia en la página 248 Perfil de leva de aceleración Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 246: Perfil De Leva De Ejecución
Este gráfico ilustra un perfil de leva de aceleración de muestra en el software de programación Editor de levas de Logix Designer. Consulte también Usar perfiles comunes de leva en la página 245 Perfil de leva de ejecución Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 247: Perfil De Leva De Desaceleración
Este gráfico ilustra un perfil de leva de ejecución de muestra en el software de programación Editor de levas de Logix Designer. Consulte también Usar perfiles comunes de leva en la página 245 Perfil de leva de desaceleración Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 248: Perfil De Leva De Permanencia
Este gráfico ilustra un perfil de leva de desaceleración de muestra en el software de programación Editor de levas de Logix Designer. Consulte también Usar perfiles comunes de leva en la página 245 Perfil de leva de permanencia Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 249: Comportamiento De Las Levas Pendientes
MAPC en el orden correcto. Por ejemplo, si quiere ejecutar solo un ciclo esclavo, empiece con Accel_Profile y deje pendiente Decel_Profile de inmediato, lo que da como resultado 2 x 1/2 ciclo = 1 ciclo. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 250: Levas De Escalado
Luego, los parámetros de leva de posición escalado se utilizan para definir el recorrido total maestro o esclavo sobre el cual se ejecuta el perfil. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 251: Escalado De Perfiles De Leva De Tiempo
Esto puede provocar un fallo de movimiento si se superan las capacidades del sistema del variador. Consulte también Escalado de perfiles de leva de tiempo en la página 251 Levas de escalado en la página 250 Escalado de perfiles de leva de tiempo Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 252 Esta acción puede provocar un fallo de movimiento si se superan las capacidades del sistema del variador. Consulte también Escalado de perfil de leva de posición en la página 250 Levas de escalado en la página 250 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 253: Modos De Ejecución De Levas
257 Programación de Las selecciones del parámetro Programación de ejecución son las siguientes: ejecución de la  Inmediato instrucción MAPC  Pendiente  Solo hacia delante  Solo hacia atrás Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 254 Si se especifica una Posición de bloqueo de leva que se encuentra fuera de este rango, la instrucción MAPC genera un error. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 255: Pendiente
Posición de bloqueo maestro especificada en la dirección indicada. En una configuración de eje rotatorio, este criterio de bloqueo sigue siendo válido, independientemente del conteo de vueltas. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 256 Este proceso tiene lugar después de que se inicie el movimiento de la leva de posición, cuando el eje maestro supera la Posición de bloqueo maestro especificada en dirección Solo hacia delante o Solo hacia atrás. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 257: Programación De Ejecución De La Instrucción Matc
Cambio dinámico ilegal (código de error 23). La única excepción de esta instancia es si la Programación de ejecución se especifica como Pendiente. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 258: Levas Pendientes
Instrucción MAPC Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 259 Si se selecciona la Programación de ejecución pendiente sin perfil de leva de posición o tiempo correspondiente en curso, la instrucción se ejecuta. Sin embargo, no se Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 260 (nuevo) perfil pendiente y se convierte en el perfil actual, el bit de Estado pendiente de la leva de posición o tiempo se borra de inmediato, tal como se muestra en este diagrama. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 261: Índice
151 cubierta de trabajo 187 Determinar tipo de sistema de coordenadas 39 desplazamientos del brazo basculante 183 dimensiones de placa base y de efector 182 establecer un marco de referencia 177 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 262 Independiente SCARA 117 Transformación de la representación de un punto cubierta de trabajo 119 longitudes de vínculo 120 marcos del sistema de coordenadas marco de referencia 117 definir 146 parámetros de configuración 119 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 263 49 programa sin orientación 46 combinar movimientos de ruta con MCPM 49 Solución de brazo movimiento superpuesto con MCPM 53 definición de usar combinación MCPM con orientación 51 configurar 91 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 264 Índice T tipo de terminación 59 Transformación de la representación de un punto Transformada de movimiento coordinado (MCT) 46 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018...
Página 265: Soporte De Rockwell Automation
Rockwell Automation más cercano. Devolución de producto nuevo no satisfactorio Rockwell Automation prueba todos sus productos para garantizar que funcionan correctamente al salir de fábrica. Sin embargo, si su producto no funciona y debe devolverlo, siga estos procedimientos.

Este manual también es adecuado para:

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Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario

Resumen de Cambios

Prefacio

Crear y Configurar un Sistema de Coordenadas

Capítulo 1 

Capítulo 2 

Capítulo 3 

Capítulo 4 

Capítulo 5 

Configuración de Operaciones de Levas

Índice

Enlaces rápidos

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