Definir Los Parámetros De Configuración Para Un Robot Delta Bidimensional - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario

Capítulo 3 Geometrías sin apoyo de orientación
Definir los parámetros
de configuración para
un robot Delta
bidimensional
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Programe los parámetros para el robot Delta bidimensional dentro de un
rectángulo ,líneas de puntos en la ilustración en la zona de trabajo de los robots.
Defina el rectángulo con las dimensiones positivas y negativas de los ejes de origen
virtuales X1, X2. Asegúrese de que la posición del robot no se sale fuera del
rectángulo. Compruebe la posición en la tarea de evento.
Pare evitar problemas con posiciones de singularidad, la aplicación Logix Designer
calcula internamente los límites de las uniones para las geometrías del robot Delta.
Cuando se invoca una instrucción MCT por primera vez, los límites positivos y
negativos máximos de las uniones se calculan internamente tomando a base de los
valores de longitudes del vínculo y desplazamientos introducidos en las pestañas
Geometría (Geometry) y Desplazamientos (Offsets) del cuadro de diálogo
Propiedades del sistema de coordenadas (Coordinate System Properties).
Para obtener más información sobre los límites positivo y negativo máximos de las
uniones, consulte Estado de límite positivo máximo de la unión y Estado de límite
negativo máximo de la unión.
Al colocar o mover el eje de una unión a una posición que sobrepasa el límite
calculado y que, posteriormente, invoca a una instrucción MCT, se producirá un
error 67 (posición de transformación no válida). Para obtener más información
sobre los códigos de error, consulte el
Reference Manual
Consulte también
Estado de límite positivo máximo de la unión
Estado de límite negativo máximo de la unión
Configure la aplicación Logix Designer para el control de los robots con diferentes
capacidades de alcance y carga. Los valores de los parámetros de configuración para
el robot incluyen:

Longitudes de vínculo

Desplazamientos de base

Desplazamientos de efector final
La información del parámetro de configuración está disponible en el fabricante del
robot.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
Logix 5000 Controllers Motion Instructions
, publicación MOTION-RM002 .
en la página 107
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