Cubierta De Trabajo Para Un Robot Independiente Articulado - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario

Geometrías sin apoyo de orientación
Cubierta de trabajo
para un robot
independiente
articulado
Si los valores del rango de
movimiento para el robot articulado
son:
J1 = ± 170
J2 = 0 a 180
J3 = ± 60
L1 = 10
L2 = 12

J2 = 90°

J3 = -90°
La relación del marco de referencia de Unión Cartesiano se establece
automáticamente por el controlador Logix, después de que los parámetros del
sistema de coordenadas de Unión, que son longitudes de vínculo, desplazamientos
de base y desplazamientos de efector final, estén configurados y la instrucción
MCT esté habilitada.
Consulte también
Método 1 - Establecer un marco de referencia utilizando una orientación del
ángulo cero
La cubierta de trabajo es la región de espacio tridimensional que define los límites
de extensión del brazo robótico. La cubierta de trabajo para un robot articulado es
una perfecta esfera completa que tiene un radio interno igual a L1- L2 y un radio
externo igual a L1+L2. La cubierta de trabajo puede que no sea una esfera
completa debido al rango de limitaciones de movimiento en las uniones
individuales.
Generalmente, la cubierta de trabajo es:
Vista superior: define la cubierta de alcance del punto central de la herramienta
en J1 y J3 mientras J2 permanece en una posición fija de 0 grados .
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
en la página 80
Capítulo 3
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