Conversión De Puntos; Rxryrz, Inversión, Condición De Inversión De Espejo - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario

Capítulo 4 Geometrías con apoyo de orientación
Conversión de puntos
RxRyRz, inversión,
condición de inversión
de espejo
144
Conversión de XYZRxRyRz en un punto de transformación
En ocasiones, una aplicación de robot necesita representar distintos marcos para
programar y mover un manipulador de robots con distintos marcos, tal como se
muestra en la figura siguiente.
Como resultado, hay que convertir el punto de destino especificado en el formato
de usuario XYZRxRyRz en su punto de transformación equivalente, representado
por la matriz de transformación 4 x 4. El punto de transformación junto con otras
transformaciones que se asignan para la punta de herramientas de instancia con
respecto al final del brazo, se utiliza para definir el movimiento del manipulador
del robot mediante su cubierta de trabajo, en un espacio cartesiano o de unión,
para lograr el movimiento especificado.
Conversión del punto de transformación en XYZRxRyRz
En ese caso, también hay que transformar los puntos del formato de matriz 4 x 4 al
formato XYXRxRyRz como referencia para el usuario y para poder enseñar y
visualizar.
La transformación entre marcos es compleja y, a veces, presenta limitaciones en las
soluciones informáticas disponibles. En el caso del formato fijo XYZ que se utiliza
con el firmware Logix, hay puntos con una rotación Ry de 90
soluciones. Esta condición se describe como una condición de bloqueo de cardán
que se produce en Ry igual a +/- 90 . El sistema debe abordar esta condición
eligiendo una solución de las varias posibles.
Además, las soluciones no están disponibles cuando Ry rota más de 90 .
Se pude usar una matriz de rotación para hacer rotar Rx, Ry o Rz a cualquier valor
del rango de +/-180
base. Las ecuaciones trigonométricas pueden rotar más de 180
dirección. Se invierten al lado positivo o negativo en la condición de limitación de
180 . En el firmware se hace un seguimiento de este comportamiento con
respecto a las rotaciones Rx y Rz. La rotación Ry debe comportarse de otra manera.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
y para obtener la matriz de rotación alrededor del eje de
que tienen varias
en cualquier