Configuración Y Programación De Contadores De Vueltas - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario

Capítulo 4 Geometrías con apoyo de orientación
Ejemplo Región inicial
4 Inversión de espejo
5 --
6 Inversión de espejo
Configuración y
programación de
contadores de
vueltas
226
Región final
Inversión de espejo La orientación inicial [Rx=0, Ry=(-78), Rz=180], con movimiento
---
Inversión de espejo El movimiento de la ruta rotativa más corto para Ry no se
Consulte también
Restricciones de orientación de espejo
Utilice la instrucción MCTO para establecer una transformación bidireccional
entre el sistema cartesiano y el sistema del robot con coordinadas que son ejes de
unión de un robot.
Las coordenadas del sistema cartesiano están definidas por las coordenadas de
traslación XYZ y las coordenadas de orientación RxRyRz en la convención de
ángulo fijo.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
Notas
MCPM a la orientación [Rx=0, Ry=78, Rz=180].
El movimiento resultante realiza el movimiento de ruta rotativa
más larga para evitar el recorrido a través de 0
inversión de espejo, o +204
El movimiento de la ruta rotativa más corto para Ry no se
permite en la región de inversión de espejo.
Este es un caso muy específico que conlleva un movimiento
desde la posición inicial [Rx=180, Ry=0] hasta la posición
absoluta [Rx=0, Ry=0]. Este movimiento no se permite debido a
la ambigüedad de la dirección de recorrido (tanto la dirección
positiva como la negativa serían correctas, pero indeterminadas
a partir de la orientación absoluta especificada).
Consejo: Aquí se permite un movimiento incremental de Ry de
una distancia de 180 ; la dirección del movimiento se especifica
explícitamente con el signo del parámetro de distancia.
permite en la región de inversión de espejo. El ejemplo 4
muestra la planificación de ese tipo de movimiento.
Consejo: Los movimientos incrementales no se limitan como los
movimientos absolutos. Sin embargo, esos movimientos
incrementales de Ry se encontrarán con un error de
transformación al intentar atravesar los cero grados (J5 = +/-
180 ) en la región de Inversión de espejo.
en la página 224
en la región de
en Ry (-204 para J5).