Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario página 200

Capítulo 4 Geometrías con apoyo de orientación
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uniones accionadas y situadas a 120
α3.
Vista desde arriba
Al configurar un sistema de coordenadas Delta J1J2J3J4J5 en la aplicación Logix
Designer con la vuelta a posición inicial de las uniones a 0
vínculo L1 de uno de los pares de vínculos se alinea con el eje positivo X tal y como
se muestra en la vista desde arriba. La vista lateral muestra que el eje X pasa a través
del centro del motor de la unión 1 al centro del Vínculo L1 y la unión L2.
Al mover la dirección en sentido contrario a las agujas del reloj desde la Unión 1 a
las Uniones 2 y 3, el eje Y es ortogonal al eje X. Según la regla de la mano derecha,
el eje Z positivo es el eje que apunta hacia arriba en la vista lateral (fuera del papel
visto desde arriba).

La rotación +J1 se mide en el sentido de las agujas del reloj alrededor del eje
-Y en el marco de Base (el eje +Y apunta hacia dentro en la vista lateral).

Cuando cada vínculo superior (L1) se mueve hacia abajo, se supone que el
eje de la unión correspondiente (J1, J2 o J3) está girando en la dirección
positiva.
Establecer el marco del final del brazo.
Las Uniones 4 y 5 son los ejes del brazo basculante utilizados para los movimientos
de rotación e inclinación del Brazo basculante. El marco de referencia XYZ del
Final del brazo (EOA) se establece al final del Brazo basculante. La dirección del
marco EOA rota en Rx = 180
la misma dirección que el eje X del marco de Base y la dirección del eje Z apunta
hacia abajo, hacia la dirección del vector de aproximación de la Herramienta.
El eje de rotación de la unión 4 está alineado con el eje Z del marco de Base y el eje
de rotación de la Unión 5 está alineado con el eje Y del Marco de base.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
de distancia y se muestran como α1, α2, y
Vista lateral
con el marco de Base. En el EOA, el eje X está en
en el plano XY, el