Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario página 162

Capítulo 4 Geometrías con apoyo de orientación
162 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
Los valores predeterminados de los desplazamientos del marco de herramienta se
establecen en (0, 0, 0) para traslación y (0, 0, 0) para rotación. Esto establece el
marco EOA del robot como un punto TCP predeterminado. El ID del marco de
herramienta ayuda a definir varias herramientas con la misma variable de etiqueta,
pero con distintos números de ID. Establezca el miembro de ID con un valor
superior o igual a cero. Esta imagen muestra la configuración del desplazamiento
del Marco de herramienta en la instrucción MCTO y los valores de
desplazamiento definidos para una etiqueta del marco de herramienta
ToolFrame_Offset.
Atributos de estado
ActiveToolFrameID y ActiveToolFrameOffset

Los atributos ActiveToolFrameID y ActiveToolFrameOffset reflejan la
información especificada en el operando del marco de herramienta cuando
se activa la instrucción MCTO.

Cuando se ejecuta la instrucción MCTO, los miembros ID del marco de
herramienta y Desplazamiento del marco de herramienta del operando
Marco de herramienta de la instrucción MCTO se copian en los miembros
ActiveToolID y ActiveToolOffset del sistema de coordenadas de origen,
según se especifica en la instrucción MCTO.

ActiveToolFrameID se establece con el valor predeterminado, -1, cuando
no hay ningún marco de herramienta activo. Además, se restablece a este
valor cuando termina la instrucción de transformación. Los valores de
ActiveToolFrameOffset se borran cuando termina la instrucción de
transformación.