Calibrar Un Robot Delta J1J2J3J6 - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario

Geometrías con apoyo de orientación
Calibrar un robot Delta
J1J2J3J6

La rotación +J1 se mide en el sentido de las agujas del reloj alrededor del eje
-Y en el marco de Base (el eje +Y apunta hacia dentro en la Vista lateral).

Cuando cada vínculo superior (L1) se mueve hacia abajo, se supone que el
eje de la unión correspondiente (J1, J2 o J3) está girando en la dirección
positiva.
Establecer el marco del final del brazo.
El final del brazo (EOA) en el marco de referencia XYZ se establece al final de la
Placa final. Este marco se gira en Rx = 180
consecuencia, el eje X está en la misma dirección que el eje X del marco de Base
pero la dirección del eje Z apunta hacia abajo, hacia la dirección del vector de
aproximación de la Herramienta.
El eje J6 de rotación está alineado con el eje Z del marco de Base.

Para configurar la posición de inicio del eje J6, mueva el eje J6 de manera
que el eje X del EOA esté lineado con el vínculo superior (L1) del brazo
(J1), es decir, el eje X del marco de Base.

+J6 se mide en sentido de las agujas del reloj alrededor del eje +Z en el
marco de Base.
La siguiente ilustración muestra la rotación del eje J6 y sus direcciones.
Consulte también

Calibrar un robot Delta J1J2J3J6

Utilice estos pasos para calibrar un robot Delta J1J2J3J6.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
en relación al marco de Base. Como
en la página 185
Capítulo 4
185