Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario página 212

Capítulo 4
Geometrías con apoyo de orientación
212 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
ángulo cero (Zero Angle Orientation) en la pestaña Geometría (Geometry) en el
cuadro de diálogo Propiedades del sistema de coordenadas (Coordinate System
Properties) para alinear las posiciones del ángulo de las uniones con las ecuaciones
internas.
Por ejemplo, si el robot Delta está montado de forma que las uniones conectadas a
la placa superior tienen una posición de inicio a 30
debajo de la horizontal y desea que los valores de lectura en la aplicación se
encuentren en cero en esa posición, deberá introducir -30
Z2 y Z3 en la pestaña Geometría (Geometry).
Si desea que la posición del eje de la Unión 5 esté configurada a 0
vínculo D5 esté en posición horizontal (como se muestra en la imagen de abajo),
introduzca -90 en el parámetro Z5 para la Unión 5. El desplazamiento de Z4 se
puede utilizar para ajustar el eje de la Unión 4 en otra posición distinta a la
posición por defecto de 0 .
Ejemplo de configuración de la orientación del ángulo cero en un robot Delta
de 5 ejes
en la dirección positiva por
en los parámetros Z1,
cuando el