Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario página 145

Geometrías con apoyo de orientación
La transformación entre los marcos, a veces, presenta limitaciones en las soluciones
informáticas disponibles. En el caso del formato fijo XYZ usado por el firmware
Logix, algunas orientaciones, como la rotación Ry de 90
lugar a varias soluciones que se conocen como singularidad. Además, las soluciones
no están disponibles cuando Ry rota más de 90 . Como resultado, Ry está
restringido a +/-90
siguiente para poder trabajar con la rotación completa de 360
Y. En el punto 90
se muestra en las tendencias.
A continuación se presenta un diagrama en 3D de una serie de puntos con Ry, que
tiene cuatro regiones, tal como se muestra en el diagrama. Esto abarca un rango de
rotación de 360
la implementación de la inversión de espejo. La rotación de Rz en el plan XY se
invierte de 45 a -135.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
y tiene cuatro regiones, tal como se muestra en el diagrama
de Ry, Rx y Rz tienen que realizar la inversión de espejo, como
alrededor del eje Y, mientras que Ry se restringe a +/-90
Capítulo 4
o -90 , pueden dar
alrededor del eje
con
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