Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario página 178

Capítulo 4 Geometrías con apoyo de orientación
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Ejemplo de un espacio de trabajo de un robot Delta bidimensional
Consulte la documentación suministrada por el fabricante del robot para la región
del espacio de trabajo exacta.
Programe el robot dentro de un rectángulo (espacio de trabajo deseado) definido
dentro del espacio de trabajo del robot. El rectángulo se define por las dimensiones
positivas y negativas de los ejes de origen virtuales X, Z.
Pare evitar problemas con las posiciones de singularidad, la instrucción de
Transformada de coordinadas de movimiento con orientación (MCTO) calcula
de manera interna los límites de la unión para las geometrías del robot Delta.
Cuando se invoca una instrucción MCTO por primera vez, los límites positivos y
negativos máximos de las uniones se calculan internamente tomando a base de los
valores de Longitudes del vínculo y Desplazamientos introducidos en las pestañas
Geometría (Geometry) y Desplazamientos (Offsets) del cuadro de diálogo
Propiedades del sistema de coordenadas (Coordinate System Properties).
Para obtener más información sobre los límites negativos y positivos máximos de
las uniones, consulte:

Estados de límite máximo de la unión

Límites de desplazamiento del marco de herramienta y del marco de trabajo
En cada escaneado, las posiciones de las uniones se comprueban para verificar que
están dentro de los límites máximo y mínimo de la unión.
Al volver a posición inicial o mover un eje de una unión a una posición que
sobrepasa el límite calculado de unión y que, posteriormente, invoca a una
instrucción MCTO, se producirá un error 67 (posición de Transformación no
válida). Para obtener más información sobre los códigos de error, consulte la
instrucción MCTO en la ayuda en línea o LOGIX 5000 Controllers Motion
Instructions Reference Manual, publicación
Consulte también
Estado de límite máximo de la unión para un robot Delta J1J2J6
página 179
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
MOTION-RM002 .
en la