Ilustración 3: Vista Lateral - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario

Geometrías sin apoyo de orientación
que se utilizan en los controladores Logix. Las ecuaciones se escriben como si las
uniones del robot Independiente articulado estuvieran colocadas como se muestra
en la siguiente ilustración.
Ilustración 2: vista lateral

+J1 se calcula en sentido contrario a las agujas del reloj alrededor del eje
+X3 a partir de un ángulo de J1=0 cuando L1 y L2 están ambos en el plano
X1-X2.

+J2 se calcula en sentido contrario a las agujas del reloj a partir de J2=0
cuando L1 está paralelo al plano X1-X2.

+J3 se calcula en sentido contrario a las agujas del reloj con J3=0 cuando L2
está alineado con el vínculo L1.
Cuando el robot se encuentra físicamente en esta posición, las etiquetas de la
Posición real de la aplicación Logix Designer para los ejes debe ser:

J1 = 0.

J2 = 0.

J3 = 0.
Ilustración 3: vista lateral
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
Capítulo 3
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