Método 1 - Establecer Un Marco De Referencia Utilizando Una Orientación Del Ángulo Cero - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario

Geometrías sin apoyo de orientación
Método 1 - Establecer
un marco de referencia
utilizando una
orientación del ángulo
cero
Cada eje para el robot tiene un final de carrera en cada una de las direcciones
positivas y negativas. Mueva o presione manualmente cada eje del robot contra su
final de carrera asociado y vuelva a definirlo a la posición real suministrada por el
fabricante del robot. J1 es el eje en la base del robot que gira alrededor de X3.
Cuando el robot se mueva para que Link1 sea paralelo al eje X3 y Link2 sea
paralelo al eje X1, los valores de las etiquetas de la Posición real para los ejes de la
aplicación Logix Designer deberían ser:

J1 = 0

J2 = 90

J3 = 0
Si las etiquetas de la Posición real no muestran estos valores, configure los
parámetros Orientación del ángulo cero (Zero Angle Orientation) en el cuadro
de diálogo Propiedades del sistema de coordenadas (Coordinate System
Properties) para la unión o las uniones que no correspondan.
Si los valores de lectura de la
aplicación Logix Designer son:
J1 = 10
J2 = 80
J3 = 5
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
Establezca las Orientaciones del
ángulo cero en el cuadro de diálogo
Propiedades del sistema de
coordenadas (Coordinate System
Properties) a:
Z1 = -10
Z2 = 10
Z3 = -5
Capítulo 3
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