Establecer El Marco De Referencia Para Un Robot Delta J1J2J3J4J5 - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario

Geometrías con apoyo de orientación
Establecer el marco de
referencia para un
robot Delta J1J2J3J4J5
J4:J5 (J4:J5 Coupling Ratio) y Dirección de acoplamiento (Coupling Direction)
en la pestaña Desplazamientos (Offsets) en el cuadro de diálogo Propiedades del
sistema de coordenadas (Coordinate System Properties).
Programe el Punto central de la herramienta (TCP) a una coordenada (X, Y, Z,
Rx, Ry, Rz). A continuación, la aplicación calcula los comandos necesarios para
cada una de las uniones (J1, J2, J3, J4, J5) para mover el TCP de forma lineal desde
la posición (X, Y, Z, Rx, Ry, Rz) actual a la posición (X, Y, Z, Rx, Ry, Rz)
programada con la dinámica de vector programada. Las direcciones de las
orientaciones de Rx, Ry y Rz en el marco de base se muestran en la imagen de
arriba.
En los robots Delta de cinco ejes, la Placa final siempre permanece paralela a la
placa Base (en el Plano XY). Como consecuencia, el valor de orientación Rx solo
puede programarse con un valor de 0
Rz se programan como un marco fijo de Ángulos de Euler XYZ con sus rangos de
+/- 90 y +/-180
Consulte también
Establecer un marco de referencia para un robot Delta J1J2J3J4J5
página 199
Calibrar un robot Delta J1J2J3J4J5
Parámetros de configuración para robot Delta J1J2J3J4J5
Identificar la cubierta de trabajo para un robot Delta J1J2J3J4J5
213
Estado de límite máximo de la unión para un robot Delta J1J2J3J4J5
página 214
Desplazamiento del marco de herramienta y del marco de trabajo para un
robot Delta J1J2J3J4J5
El marco de referencia es un marco cartesiano que constituye el marco de base para
el robot y todos los puntos de destino se especifican con respecto a este marco de
base. Las transformaciones de los robots se establecen desde el marco de base hasta
el final del marco de brazo, para que transformen cualquier posición de destino
cartesiana en un espacio de unión, y viceversa. Para que las transformaciones
funcionen correctamente, se requiere que se establezcan los orígenes de todos los
ejes en el espacio de unión con respecto al marco cartesiano de base del robot.
Establecer el marco de base
El marco XYZ de referencia (marco de Base) para la geometría de Delta está
localizado cerca del centro de la placa base. La unión 1, unión 2 y unión 3 son
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
o 180 . Los valores de orientación de Ry y
respectivamente.
en la página 201
en la página 217
Capítulo 4
en la
en la página 203
en la página
en la
199