Soluciones De Brazo - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario

Geometrías sin apoyo de orientación

Soluciones de brazo

Algunos robots también tienen definido un desplazamiento para la unión J3.
Tenga en cuenta este valor cuando calcule el valor del desplazamiento de efector
final X3e. Si el valor para desplazamiento X3e se introduce como la suma de
X3e1+X3e2 (-3+1.5 = -1.5), el valor configurado paraX3e es -1.5.
Consulte también
Parámetros de configuración para un robot dependiente articulado
página 93
Longitudes de vínculo para un robot dependiente articulado
Desplazamientos de base para un robot dependiente articulado
95
Una solución de brazo Kinematic es la posición de todas las uniones de un robot
que correspondan a una posición cartesiana. Existirá al menos una solución,
cuando la posición cartesiana está en el interior del área de trabajo del robot.
Muchas de las geometrías tienen varias soluciones de unión para una única
posición cartesiana.

Robots de dos ejes: generalmente existen dos soluciones de unión para una
posición cartesiana.

Robots de tres ejes: generalmente existen cuatro soluciones de unión para
una posición cartesiana.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
Capítulo 3
en la
en la página 94
en la página
97