Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario página 175

Geometrías con apoyo de orientación
Utilice la pestaña Desplazamientos (Offsets) en el cuadro de diálogo
Propiedades del sistema de coordenadas (Coordinate System Properties), para
introducir el valor de los Desplazamiento del brazo basculante D3. El valor D3 es
la distancia en el eje Z desde el centro de la placa final al eje J6 de rotación.
Se utiliza la notación Denavit-Hartenberg (DH) para configurar los valores de
desplazamiento. Utilice las direcciones de los ejes XYZ que se muestran en la
imagen en el punto central de la placa final, como un marco de referencia para
medir los valores de desplazamiento. Según la convención DH, los valores de
Desplazamiento son positivos o negativos en función de los marcos de referencia
XYZ que se muestran aquí.
Cons Para todos los desplazamientos del Brazo basculante, la dirección
ejo: de Z positiva apunta hacia abajo, al punto central de la placa Final.
Consulte las hojas de datos o los dibujos de CAD del fabricante para dar con los
valores de Desplazamiento del brazo basculante relevantes para el robot. Algunos
valores de desplazamiento serán cero en función de la configuración mecánica.
Consulte también
Parámetros de configuración para un robot Delta J1J2J6
Configurar las orientaciones de ángulo cero para un robot Delta J1J2J6
página 176
Configuración de las variables de desplazamiento en una instrucción
GSV/SSV
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
en la página 176
Capítulo 4
en la página 171
en la
175