Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario página 163

Geometrías con apoyo de orientación
Tipo de
geometría
Delta
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018

Estos dos atributos del sistema de coordenadas están expuestos para el
usuario a través de las instrucciones GSV que se muestran en esta imagen.
ToolChangeAllowedStatus

El atributo ToolChangeAllowedStatus permite al usuario cambiar
dinámicamente la herramienta a través de la instrucción MCTO mientras
finalizan los movimientos coordinados o cualquier eje de origen está en
movimiento mediante la instrucción MAG o MAPC como eje esclavo.

El bit ToolChangeAllowed está presente en todos los sistemas de
coordenadas y se establece en el sistema de coordenadas de origen y destino
de una instrucción MCTO activa.

El bit se establece cuando la instrucción MCTO pasa a IP. Se borra cuando
hay cualquier movimiento activo en el eje de origen o el eje de destino. El bit
permanece establecido cuando la salida de MAG y MAPC genera
movimiento en cualquier eje asociado a un sistema de coordenadas de origen
de una instrucción MCTO activa.

El bit ToolChangeAllowed se borra cuando una instrucción MCTO
termina por cualquier motivo, por ejemplo, MCS, MGS, MGSD, MGSDR,
MASR, MASD y MSF.
Restricción
En las geometrías de robot, por ejemplo, los robots Delta, algunos de los
desplazamientos de orientación del marco de herramienta están restringidos. Esto
evita que el robot se programe con posiciones imposibles de alcanzar mediante
desplazamientos del marco de herramienta.
Esta tabla muestra las restricciones actuales de los desplazamientos del marco de
herramienta para distintas geometrías de robot compatibles con la aplicación Logix
Designer.
Coordenad
as
X Y
Definición
J1J2J6 Permitid Permitid
o o
J1J2J3J6 Permitid Permitid
o o
Desplazamientos del marco de herramienta
Z Rx
Permitido No permitido No permitido
Permitido No permitido No permitido
Capítulo 4
Ry Rz
Permitido
Permitido
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